Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania.

Prezentacja na temat: "Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania."— Zapis prezentacji:

1 Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 1 Warstwowe sieci jednokierunkowe – perceptrony wielowarstwowe Uczenie sieci wielowarstwowowych – metoda propagacji wstecznej

2 Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 2 Sieci wielowarstwowe jednokierunkowe Wskaźnik jakości uczenia Podobnie jak dla sieci jednowarstwowych, uczenie sieci wielowarstwowej realizowane jest metodą pod nadzorem. Sieci przedstawiany jest w trakcie procesu uczenia zbiór uczący - przykłady właściwego działania sieci Uczenie sieci powinno prowadzić do minimalizacji oczekiwanej wartości średniej kwadratu błędu dla sieci z jednym neuronem w warstwie wyjściowej dla sieci z wieloma neuronami w warstwie wyjściowej

3 Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 3 Sieci wielowarstwowe jednokierunkowe Podobnie jak dla sieci jednowarstwowych estymujemy wartość oczekiwaną kwadratu błędu kwadratem błędu w k-tej iteracji (po przeprowadzeniu k-tej prezentacji (pewnej pary uczącej)) dla sieci z jednym neuronem w warstwie wyjściowej dla sieci z wieloma neuronami w warstwie wyjściowej

4 Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 4 Sieci wielowarstwowe jednokierunkowe Uczenie sieci wielowarstwowej - reguła propagacji wstecznej (backpropagation) Reguła propagacji wstecznej jest uogólnieniem reguły delty na przypadek sieci wielowarstwowej Korzystamy z ogólnej formuły iteracyjnej metody gradientu prostego zmiany wartości wag i progów dla neuronu dowolnej m tej warstwy zapewniającej minimalizowanie wskaźnika jakości działania sieci Jak została skonstruowana reguła delty? Jak ją wykorzystamy w sieciach wielowarstwowych?

5 Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 5 Sieci wielowarstwowe jednokierunkowe Notacja 1 Notacja 2 Formuła wyjściowa reguły delty

6 Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 6 Sieci wielowarstwowe jednokierunkowe Funkcjonał błędu jest funkcją złożoną wartość tego funkcjonału zależy w pierwszej kolejności od wartości wzorca wyjściowego rzeczywistego czyli w szczególności dla warstwy wyjściowej od

7 Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 7 Sieci wielowarstwowe jednokierunkowe w drugiej kolejności od wartości sygnału pobudzenia czyli w szczególności dla warstwy wyjściowej od Notacja 1

8 Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 8 Sieci wielowarstwowe jednokierunkowe Notacja 2 czyli w szczególności dla warstwy wyjściowej od w trzeciej kolejności od wartości wag i wartości progu dla i m tego neuronu m tej warstwy Możemy zatem napisać

9 Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 9 nazywa się czułością (sensitivity) funkcjonału na zmiany pobudzenia tego neuronu m tej warstwy Sieci wielowarstwowe jednokierunkowe Zapiszemy narazie te wyrażenia w postaci W ostatnim zapisie wielkość

10 Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 10 Sieci wielowarstwowe jednokierunkowe Ponieważ więc

11 Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 11 Sieci wielowarstwowe jednokierunkowe Możemy zatem napisać i podać reguły modyfikacji wag i progów w bardziej szczegółowej postaci

12 Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 12 Sieci wielowarstwowe jednokierunkowe Dla wszystkich wag i progów związanych z tym neuronem m tej warstwy możemy napisać Dla wag i progów wszystkich neuronów m tej warstwy otrzymamy zapis macierzowy

13 Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 13 Aby zakończyć konstruowanie reguły propagacji wstecznej musimy pokazać jak można obliczać wektory czułości dla poszczególnych warstw Sieci wielowarstwowe jednokierunkowe W ostatnim zapisie

14 Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 14 Sieci wielowarstwowe jednokierunkowe Formalnie możemy zaproponować inny sposób obliczania czułości czyli

15 Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 15 Sieci wielowarstwowe jednokierunkowe Policzymy

16 Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 16 Sieci wielowarstwowe jednokierunkowe gdzie

17 Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 17 Sieci wielowarstwowe jednokierunkowe Obliczone w ten sposób pochodne dla ego neuronu m+1 szej warstwy względem wszystkich związanych z nim pobudzeń neuronów warstwy m tej tworzą wektor

18 Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 18 Sieci wielowarstwowe jednokierunkowe Wszystkie obliczone w ten sposób pochodne dla m+1 ej warstwy tworzą jakobian

19 Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 19 Sieci wielowarstwowe jednokierunkowe Korzystając z poprzednio wyprowadzonego wzoru na możemy podać zależność macierzową na obliczenie jakobianu czułości gdzie

20 Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 20 Sieci wielowarstwowe jednokierunkowe Możemy teraz podać zależność rekurencyjną na obliczenie wektora czułości dla pobudzeń neuronów m tej warstwy Ostatnia zależność tłumaczy skąd reguła propagacji wstecznej wzięła swoją nazwę. Czułość można określić przemieszczając się wstecz sieci od warstwy ostatniej do pierwszej

21 Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 21 Sieci wielowarstwowe jednokierunkowe Dla zakończenia prezentacji reguły propagacji wstecznej musimy pokazać jak obliczyć wielkość początkującą obliczanie czułości, czyli

22 Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 22 Sieci wielowarstwowe jednokierunkowe lub dla całej warstwy wyjściowej Możemy napisać Ponieważ

23 Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 23 Sieci wielowarstwowe jednokierunkowe Reguła propagacji wstecznej – kroki postępowania Krok1: Oblicz odpowiedzi poszczególnych warstw sieci rozpoczynając od pierwszej a kończąc na ostatniej dla kolejnej pary wzorców (po k-ej prezentacji)

24 Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 24 Sieci wielowarstwowe jednokierunkowe Krok 2: Oblicz czułości dla poszczególnych warstw sieci rozpoczynając od ostatniej a kończąc na pierwszej dla kolejnej pary wzorców (po k+1-ej prezentacji):

25 Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 25 Sieci wielowarstwowe jednokierunkowe Krok 3: Zmodyfikuj wartości wag i progów korzystając z metody gradientu prostego:

26 Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 26 Sieci wielowarstwowe jednokierunkowe Przykład: Sieć z poprzedniego przykładu Struktura sieci

27 Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 27 Sieci wielowarstwowe jednokierunkowe Bieżące (początkowe, k=0) wartości wag i progów: Na wejście sieci podano sygnał: Wzorcowa odpowiedź sieci: Sprawdzić, czy sieć umie już odpowiadać poprawnie na podany sygnał, a jeżeli nie zmodyfikować jej wagi i progi metodą propagacji wstecznej

28 Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 28 Sieci wielowarstwowe jednokierunkowe Krok1: Odpowiedzi warstw i sieci

29 Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 29 Sieci wielowarstwowe jednokierunkowe Krok2: Czułości dla poszczególnych warstw

30 Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 30 Sieci wielowarstwowe jednokierunkowe Stąd

31 Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 31 Sieci wielowarstwowe jednokierunkowe Krok3: Modyfikacja wartości wag i progów Przyjmiemy: α=0.1

32 Metody Sztucznej Inteligencji w Sterowaniu 2009/2010 Metoda propagacji wstecznej Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 32 Sieci wielowarstwowe jednokierunkowe