Palm Pilot Robot Kit Projekt inżynierski „Rozbudowa funkcjonalności robota mobilnego PPRK”

Prezentacja na temat: "Palm Pilot Robot Kit Projekt inżynierski „Rozbudowa funkcjonalności robota mobilnego PPRK”"— Zapis prezentacji:

1 Palm Pilot Robot Kit Projekt inżynierski „Rozbudowa funkcjonalności robota mobilnego PPRK”

2 Plan Wstęp Architektura Realizacja Podsumowanie

3 Wstęp Promotorzy –dr hab. inż. Krzysztof Krawiec –dr inż. Piotr Zielniewicz

4 Wstęp Trudny i ograniczony język TEA Sztuczna inteligencja

5 Architektura Moduł GP –40 MHz RISC processor –przechowanie do 11 programów TEA –równoległa obsługa do 4 wątków TEA –architektura reflexów –wykonanie 9000 instrukcji na sekundę –dostęp do urządzeń I/O przez zestaw komend

6 Architektura Tryby kontroli –Slave bezpośredni dostęp komputera do I/O robota –Reflex komenda/wejscie wyzwala inną komendę lub serię komend –TEA małe programy maszyny wirtualnej architektury BrainStem

7 Architektura TEA –moduły ograniczone do 1kB –równolegle wykonanie do 4 wątków –możliwość wykonywania podprogramów (przekroczenie limitu 1kB)

8 Architektura Współpraca z innymi platformami –biblioteki Javy, C, C++, C# –tryb heartbeat – okresowe przesyłanie statusu robota do hosta

9 Realizacja GUI + debugger (Java)

10 Realizacja JGraph

11 Realizacja Controller (C#)

12 Realizacja -Implementacja w środowisku.NET -Komunikacja bezpośrednia za pomocą portu szeregowego -Stan robota reprezentowany grafem stanów, zmiany stanów (tranzycje) zachodzące pod wpływem komunikatów (Message). -w systemie jest wiele równolegle działających grafów stanów

13 Realizacja -Zagnieżdżone grafy stanów -System może działać z każdym robotem po podmienieniu klas Sender i Receiver -Zaawansowany system logowania zdarzeń

14 Realizacja XML –Akcje –Sensory –Aktuatory –Grafy stanów Stany Tranzycje

15 Podsumowanie Tani Wiele dodatkowych elementów –Kompas –Kamera –Inne czujniki Trudny język

16 Pyrania Dziękuję za uwagę