Analiza wpływu regulatora na jakość regulacji (1) Wykład 14 Analiza wpływu regulatora na jakość regulacji (1) Układ regulacji z obiektem statycznym
_ + W(s) U(s) E(s) Y(s) Regulator Obiekt Z(s) (1) (2) (3) (4)
Regulator P (5) przy czym (6)
Pasmo przenoszenia układu otwartego. kp1 kp3 t h 1 eu1 eu2 eu3 kp2 Pasmo przenoszenia układu otwartego. (7)
(8) (9) (10) (11)
(12) (13) (14) (15) (16)
(17) (18) gdy kp rośnie. (19)
(20) Biegun transmitancji identyczny z biegunem transmitancji Gw(s). Błąd ustalony: (21) (22) (23) (24)
(25) (26) (27) (28) (29)
Regulator PI (30) (31) Bieguny transmitancji (32)
Bieguny zespolone sprzężone Bieguny rzeczywiste Bieguny zespolone sprzężone y t duże Ti małe Ti
Transmitancje widmowe układu (33) (34) Moduły transmitancji widmowych (35) (36)
Analiza transmitancji układu otwartego Moduł gdy kp Analiza transmitancji układu otwartego (37)
(38)
Błąd ustalony po skokowej zmianie w(t) i z(t)