BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNECGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Łukasz Tułacz Karol Sydor Koło Naukowe Robotyków "KoNaR"

BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Plan prezentacji BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Wstęp Budowa i zasada działania Badania Przykład zastosowania - Robot kroczący Podsumowanie

WSTĘP WSTĘP

BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Co to jest mięsień pneumatyczny? BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Mięśnie pneumatyczne podobnie jak siłowniki należą do elementów realizujących przetwarzanie energii sprężonego gazu na energię mechaniczną. Podanie do wnętrza muskułu sprężonego gazu powoduje zwiększenie objętości i jednoczesne skrócenie.

BUDOWA I BUDOWA I ZASADA DZIAŁANIA

BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Schemat ideowy BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Materiał z nierozciągliwych włókien ułożony w romboidalną siatkę Rurka przepływowa Guma uszczelniająca Bloki łącząco - mocujące

BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Zasada działania BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Podczas zwiększania ciśnienia gazu w mięśniu, zwiększa się jego objętość, dzięki zachowaniu stałej powierzchni oplotu, mięsień ulega skróceniu

BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Wykonanie w warunkach domowych BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Materiał - koszulki olejoodporne OsKs Uszczelnienie - dętka rowerowa Rurka mosiężna z nakręconą szybkozłączką Mocowania - zakładki zaciśnięte obejmami typu TORRO

Badanie BADANIA

BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Pomiary BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Przeprowadzono badania dla dwóch muskułów o różnych długościach roboczych: 10cm 20cm Zmierzone parametry porównano z danymi z symulatora firmy FESTO

BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Wyniki pomiarów - muskuł 20cm BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Nasz mięsień FESTO MAS

BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Wyniki pomiarów - muskuł 10cm BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Nasz mięsień FESTO MAS

Kroczek PRZYKŁAD ZASTOSOWANIA - ROBOT KROCZĄCY

BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Robot w pierwotnej wersji BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Brak kilku mięśni Niesprawna elektronika Zastane elektrozawory Luzy w przegubach

BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Odremontowany robot BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Wymiana 12 mięśni Nowa elektronika Zregenerowane elektrozawory Nowe przeguby i potencjometry

BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Układ napędowy BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW 30 elektrozaworów Zasilanie - butla C02 0,56Kg 24 mięśnie Ciśnienie robocze 6-10bar

BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Noga BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Każda noga ma trzy stopnie swobody (3 obrotowe) Każdy przegub posiada sprzężenie zwrotne Każda noga ma cztery mięśnie (dwa w podstawie) Na końcu nogi zamontowano czujnik dotyku Mięśnie unoszące powracają dzięki sprężynom

Podsumowanie PODSUMOWANIE

BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Podsumowanie BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Cechy muskułów pneumatycznych: Elastyczny - niewrażliwe na wyginanie Nie wymagają smarowania - przyjazne dla środowiska Mogą pracować przy dużym zapyleniu Pracują w cieczach Niski koszt wykonania - nie wymagają dużej precyzji Możliwe wykonanie w warunkach amatorskich

BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Bibliografia BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW [1] T. Zielińska, Maszyny kroczące. Podstawy, projektowanie, sterowanie i wzorce biologiczne, PWN, 2003 [2] Muskuł pneumatyczny MAS www.festo.pl [3] Festo MUSCLE SIM v.1.4.1.1 [4] R. Muszyński, J. Jakubiak, wykłady z kursu “Podstawy Robotyki” PWR Wrocław

KONIEC DZIĘKUJEMY ZA UWAGĘ Strona projektu: http://www.konar.pwr.wroc.pl/infopage.php?id=21 www.konar.pwr.wroc.pl