Samobieżny pojazd poszukiwawczy sterowany komputerowo. Mączka Paweł Warszawska Wyższa Szkoła Informatyki Warszawa 2007 Promotor mgr inż. Dariusz Olczyk

2 CEL PRACY Projekt modelu Fizyczna konstrukcja Moduł komunikacji Aplikacja sterująco - zarządzająca Warszawska Wyższa Szkoła Informatyki Warszawa 2007

3 ZAŁOŻENIA BUDOWY POJAZDU Ręcznie sterowany Możliwość jazdy do przodu i tyłu Wykonywanie skrętów Oświetlenie By pojazd mógł poruszać się w miejscach nieoświetlonych, tuż obok kamery znajdować się będzie halogen oświetlający pokonywana trasę. Kamera Na czole pojazdu zainstalowana zostanie standardowa kamera internetowa, umożliwiająca przekazywanie strumienia video do komputera. Warszawska Wyższa Szkoła Informatyki Warszawa 2007

4 PRZYJĘTE ROZWIĄZANIA Projekt własny Przewodowa komunikacja Komunikacja pojazd – komputer odbywa się poprzez kabel elektryczny spowodowane jest to ograniczeniami finansowymi, oraz możliwość zaniku fal radiowych w zamkniętych pomieszczeniach. Stalowa konstrukcja Moduł pośredni Warszawska Wyższa Szkoła Informatyki Warszawa 2007

5 ARCHITEKTURA POJAZDU Napęd Zawieszenie Kamera Kamera podłączona jest do portu USB komputera za pomocą osobnego przewodu. Czołgowy system skrętu Zasilanie Silniki pojazdu zasilane są napięciem 12V, dostarczanym z modułu sterowania poprzez kabel elektryczny. Warszawska Wyższa Szkoła Informatyki Warszawa 2007

6 ARCHITEKTURA MODUŁU Zasilanie Zasilany z sieci 220V. Posiada dwa układy zasilania, dla pojazdu (duży prąd), oraz dla płyty głównej (mały prąd). Komunikacja Płyta główna Regulatory Zastosowane regulatory obrotów mają za zadanie wyrównanie prędkości silników napędowych, gdyż są różnego typu, oraz spowolnienie silnika obrotu kamery. Warszawska Wyższa Szkoła Informatyki Warszawa 2007 Moduł sterowania

7 ARCHITEKTURA MODUŁU Zasilanie Zasilany z sieci 220V. Posiada dwa układy zasilania, dla pojazdu (duży prąd), oraz dla płyty głównej (mały prąd). Komunikacja Płyta główna Regulatory Zastosowane regulatory obrotów mają za zadanie wyrównanie prędkości silników napędowych, gdyż są różnego typu, oraz spowolnienie silnika obrotu kamery. Warszawska Wyższa Szkoła Informatyki Warszawa 2007 Moduł sterowania

8 MOŻLIWOŚCI APLIKACJI Sterowanie ruchem pojazdu Możliwość sterowania modelem przy pomocy klawiatury, bądź joysticka przełączanie sterowania w czasie rzeczywistym działania programu. Odczyt obrazu z kamery Rejestrowanie strumienia video Możliwość wyboru kodeka kompresji przechwytywanego strumienia. Fotografowanie Zarządzanie zebranymi danymi Przeglądanie zrobionych zdjęć, nagranych filmów Wydruk zdjęć Usuwanie lub dodawanie opisów do materiału Warszawska Wyższa Szkoła Informatyki Warszawa 2007

9 NAPOTKANE PROBLEMY Ograniczenia finansowe Problemy natury budowy prototypów Warszawska Wyższa Szkoła Informatyki Warszawa 2007

10 ZASTOSOWANIE POJAZDU Badawcze Badanie wąskich tunelów, szybów niedostępnych dla człowieka. Sytuacje zagrożenia życia Czynności Inspekcyjne Warszawska Wyższa Szkoła Informatyki Warszawa 2007

11 PERSPEKTYWY MODERNIZACJI GPS, DGPS Mierniki Mierniki skażenia radioaktywnego terenu, czujniki niebezpiecznych dla człowieka gazów itp.. Bezprzewodowa komunikacja Przegubowe zawieszenie Zmiana architektury zawieszenia umożliwiałaby poruszanie się pojazdy po nierównych, kamienistych terenach, byłby bardziej elastyczny, zastosowanie resorowanych osi. Sterowanie przez sieć Chwytak Warszawska Wyższa Szkoła Informatyki Warszawa 2007