Sterowanie robotem mobilnym w zastosowaniu do ligi RoboCup

Slides:



Advertisements
Podobne prezentacje
Praca dyplomowa inżynierska
Advertisements

ZACHODNIOPOMORSKI UNIWERSYTET TECHNOLOGICZNY W SZCZECINIE
Planowanie bezkolizyjnego ruchu w środowisku wielu robotów z wykorzystaniem gier niekooperacyjnych OWD
Mikrokomputerowych Systemów Sterowania
Metody Sztucznej Inteligencji 2012/2013Zastosowania systemów rozmytych Dr hab. inż. Kazimierz Duzinkiewicz, Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 1 Zastosowania.
Krzywe parametryczne x = fx(t); y = fy(t) funkcje liniowe x = 20t + 5
Opracował: Karol Kubat I kl.TŻ
Układ sterowania otwarty i zamknięty
Krzysztof Skabek, Przemysław Kowalski
Wydziału Mechatroniki Politechniki Warszawskiej
MULTICENTRUM W JAWORZE SZKOŁA PODSTAWOWA NR 1 W GÓRZE.
Grafika komputerowa Wykład 7 Krzywe na płaszczyźnie
ZAAWANSOWANE WIZUALIZACJE W NAUCE I W BIZNESIE… Piotr Koźniewski 3R Studio Sp. Z o.o. Teorii i pytań kilka Charakterystyka działań z obszaru e gospodarki.
KINEMATYKA Kinematyka zajmuje się związkami między położeniem, prędkością i przyspieszeniem badanej cząstki – nie obchodzi nas, skąd bierze się przyspieszenie.
Kinematyka.
Rozwiązywanie układów
Systemy dynamiczne 2010/2011Systemy i sygnały - klasyfikacje Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż.Katedra Inżynierii Systemów Sterowania 1 Dlaczego taki.
Animacja Animacja jest procesem automatycznego generowania serii obrazów, gdy kolejny obraz przedstawia pewną zmianę w stosunku do poprzedniego. Ta definicja.
Katedra Systemów Automatyki
PODSTAWY ANIMACJI KOMPUTEROWEJ W ŚRODOWISKU FLASH
Mirosław ŚWIERCZ Politechnika Białostocka, Wydział Elektryczny
Samobieżny pojazd poszukiwawczy sterowany komputerowo. Mączka Paweł Warszawska Wyższa Szkoła Informatyki Warszawa 2007 Promotor mgr inż. Dariusz Olczyk.
Warszawska Wyższa Szkoła Informatyki Warszawa 2008
Efektywna transmisja plików za pomocą TCP Piotr Kasprzyk Instytut Informatyki Politechniki Śląskiej.
Temat: Tor ruchu a droga.. 2 Tor ruchu to linia, po jakiej poruszało się ciało. W zależności od kształtu toru ruchu ciała wszystkie ruchy dzielimy na:
DYSK TWARDY.
Szkiełkiem i Okiem Fascynujący Świat Doświadczeń.
KINEMATYKA MANIPULATORÓW I ROBOTÓW
WSPÓŁCZESNE TECHNIKI INFORMACYJNE I ICH WPŁYW NA SPOSÓB KOMUNIKOWANIA
Koło Naukowe Stery.
prof. dr hab. inż. Piotr Kacejko Wydział Elektrotechniki i Informatyki
Nie bać się mechatroniki
Robot Mobilny Pola Walki ROBOKIS 2
POLSKA PLATFORMA TECHNOLOGICZNA TRANSPORTU DROGOWEGO
podsumowanie wiadomości
Sztuczna Inteligencja
Edgar OSTROWSKI, Jan KĘDZIERSKI
Karol Rumatowski d1.cie.put.poznan.pl Sterowanie impulsowe Wykład 1.
Automatyka Wykład 26 Analiza układu regulacji cyfrowej z regulatorem PI i obiektem inercyjnym I-go rzędu.
LOKALIZACJA ROBOTA MOBILNEGO Z WYKORZYSTANIEM AKCELEROMETRU I ŻYROSKOPU Jakub Malewicz.
Regulacja dwupołożeniowa i trójpołożeniowa
Wykład 12 Regulator dyskretny PID. Regulacja dyskretna.
Autorzy:Ania Szczubełek Kasia Sul
Zastosowania Informatyki
SW – Algorytmy sterowania
Wyznaczanie tras i sterowanie przepływem
Systemy wbudowane Wykład nr 3: Komputerowe systemy pomiarowo-sterujące
Palm Pilot Robot Kit Projekt inżynierski „Rozbudowa funkcjonalności robota mobilnego PPRK”
Animacja na stronie internetowej
Instytut Technologii Eksploatacji – PIB Zadanie badawcze:
Blok obieralny Zagadnienia cieplne w elektrotechnice Prowadzący: Dr hab. inż. Jerzy Zgraja, prof. PŁ Dr hab. inż. Jacek Kucharski, prof. PŁ Dr inż. Andrzej.
Studenckie Koło Naukowe Diagnostyki Biomedycznej BIOMED
73.Przez pierwsze dwie sekundy ciało poruszało się ze stałą prędkością 4m/s, przez kolejne pięć ze stałym przyspieszeniem 0,8m/s 2, a w kolejnych dwóch.
PLAN WYKŁADÓW Podstawy kinematyki Ruch postępowy i obrotowy bryły
KOORDYNATOR Instytut Badawczy Dróg i Mostów POLSKA PLATFORMA TECHNOLOGICZNA TRANSPORTU DROGOWEGO PROPOZYCJA OBSZARU BADAWCZEGO NR 7.3 DO KRAJOWEGO PROGRAMU.
Ruch jednostajny prostoliniowy i jednostajnie zmienny Monika Jazurek
studia trzeciego stopnia (doktoranckie) studia drugiego stopnia (magisterskie) stacjonarne i niestacjonarne studia pierwszego stopnia (inżynierskie)
Temat: Ruch drgający harmoniczny.
Jagoda Bałamącek kl. VI c
Systemy operacyjne i sieci komputerowe DZIAŁ : Systemy operacyjne i sieci komputerowe Informatyka Zakres rozszerzony Zebrał i opracował : Maciej Belcarz.
1 Instytut Techniczny Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa w Gorzowie Wielkopolskim Konferencja: Lubuskie Centrum Innowacji, styczeń
Gwarancje przepływności transmisji danych w sieciach ruchomych - debata Warszawa, 16 maja 2011.
Robotyka Igor Szuszkiewicz Legionowo, 29 maja 2015 r.
„ Pozyskiwanie informacji za pomocą rozproszonego systemu pomiarowego”
Zastosowanie narzędzi pracujących w środowisku 3D do animacji postaci.
Układ ciągły równoważny układowi ze sterowaniem poślizgowym
37.Wykres poniżej przedstawia zależność od czasu prędkości pewnego ciała. Jaką drogę przebyło to ciało w ciągu siedmiu sekund ruchu? t(s) v(m/s)
38. Wykres przedstawia zależność od czasu prędkości pewnego ciała
IV Konferencja Naukowo-Techniczna "Nowoczesne technologie w projektowaniu, budowie.
Modelowanie komputerowe programem REVIT
Zapis prezentacji:

Sterowanie robotem mobilnym w zastosowaniu do ligi RoboCup Marek Majchrowski, Piotr Trojanek, Wojciech Szynkiewicz Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej

Plan prezentacji Architektura systemu Charakterystyka elementów systemu Struktura układu sterowania Regulator orientacji Wyznaczanie ścieżki Pokaz działania systemu

Wprowadzenie Elementy zadania budowa mechanicznych konstrukcji zawodników rozpoznawanie obrazów modelowanie środowiska gry koordynacja i planowanie działań sterowanie ruchem robota

Architektura systemu

Widok boiska

Struktura układu sterowania

Transmisja danych Framegrabber – 25 klatek na sekundę Komunikacja LAN Rozkazy dla robotów Efektywna transmisja IR 2400bps Komunikacja pakietowa 255 poleceń 10 razy na sekundę Łączne opóźnienie 0.13 sekundy

Konstrukcje robotów

Regulator orientacji Dyskretny zbiór wartości nastaw silników – w robocie Regulator PID orientacji robota – w komputerze Serwomechanizm wizyjny

Wyznaczanie ścieżki Ograniczone pole poruszania się Zmieniające się położenie punktu docelowego Występowanie ruchomych przeszkód Osiągniecie punktu docelowego z zadaną orientacją

Krzywe B-sklejane Punkty kontrolne: Początek ścieżki, P1 Koniec ścieżki, P4 Zadana orientacja, P3 Łagodny łuk