Sterowanie robotem mobilnym w zastosowaniu do ligi RoboCup Marek Majchrowski, Piotr Trojanek, Wojciech Szynkiewicz Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej
Plan prezentacji Architektura systemu Charakterystyka elementów systemu Struktura układu sterowania Regulator orientacji Wyznaczanie ścieżki Pokaz działania systemu
Wprowadzenie Elementy zadania budowa mechanicznych konstrukcji zawodników rozpoznawanie obrazów modelowanie środowiska gry koordynacja i planowanie działań sterowanie ruchem robota
Architektura systemu
Widok boiska
Struktura układu sterowania
Transmisja danych Framegrabber – 25 klatek na sekundę Komunikacja LAN Rozkazy dla robotów Efektywna transmisja IR 2400bps Komunikacja pakietowa 255 poleceń 10 razy na sekundę Łączne opóźnienie 0.13 sekundy
Konstrukcje robotów
Regulator orientacji Dyskretny zbiór wartości nastaw silników – w robocie Regulator PID orientacji robota – w komputerze Serwomechanizm wizyjny
Wyznaczanie ścieżki Ograniczone pole poruszania się Zmieniające się położenie punktu docelowego Występowanie ruchomych przeszkód Osiągniecie punktu docelowego z zadaną orientacją
Krzywe B-sklejane Punkty kontrolne: Początek ścieżki, P1 Koniec ścieżki, P4 Zadana orientacja, P3 Łagodny łuk