Pełen Sandał 2008 Modele ruchu na serwerze RoboCup Autorzy: Mariusz Wójcik Goncalo Ferraz Leszek Manicki Jarosław Tempski

Pełen Sandał 2008 Obiekt w systemie RoboCup RoboCup modeluje ruch piłkarzy i piłki. W każdej chwili t obiekt posiada parametry: Położenie Prędkość Przyspieszenie

Pełen Sandał 2008 Równania ruchu Przyspieszenie zależy od wartości siły i kąta Ruch obiektu jest obliczany następująco:

Pełen Sandał 2008 Model ruchu z zaburzeniami W RoboCup istnieje także model ruchu uwzględniający zaburzenia Zaburzenie ma odwzorowywać nieprzywidywalne sytuacje występujące w czasie rzeczywistym Do równania ruchu wartości u dodawany jest współczynnik β

Pełen Sandał 2008 Kolizje Kolizja - po zakończeniu cyklu ruchu, dwa obiekty nachodzą na siebie Kolidujące obiekty zostają cofnięte tak, by nie nachodziły na siebie Prędkości obiektów zostają przemnożone przez -0.1

Pełen Sandał 2008 Bieg zawodnika Komenda dash Gracz biega w przód bądź w tył Określa się siłę przyspieszenia (parametr power komendy dash) Ujemna siła oznacza poruszanie w tył Przyspieszenie biegu zużywa wytrzymałość zawodnika Bieg do tyłu zużywa dwukrotnie więcej wytrzymałości

Pełen Sandał 2008 Bieg zawodnika cd. W ciągu jednego cyklu może nastąpić tylko jedno przyspieszenie biegu Zawodnik zmienia przyspieszenie tylko używając komendy dash

Pełen Sandał 2008 Zmiana kierunku Komenda turn Określa się kąt o jaki ma się obrócić zawodnik RoboCup wykorzystuje inercję, która powoduje, że zmiana kierunku, gdy piłkarz znajduje się w ruchu jest trudniejsza Gdy piłkarz nie znajduje się w ruchu, obraca się on dokładnie o podany kąt Za pomocą komendy turn_neck można obracać głowę zawodnika, a tym samym zmieniać obserwowany przezeń obszar

Pełen Sandał 2008 Wytrzymałość Wytrzymałość piłkarza opisują trzy parametry: Wartość Odnawialność Wysiłek Odnawialność określa jak szybko powracają siły piłkarza po wysiłku Wysiłek określa jak bardzo przyspiesza piłkarz (jak szybko zużywa swoje siły)

Pełen Sandał 2008 Kopanie piłki Komenda kick Określa się siłę kopnięcia oraz kierunek, w jakim piłkarz kopie piłkę Piłkarz może kopnąć piłkę, jeśli znajduje się ona w jego zasięgu oraz nie znajduje się na pozycji spalonej Skuteczność kopnięcia zależy od odległości między piłkarzem i piłką oraz kątem między piłką a zawodnikiem

Pełen Sandał 2008 Bramkarz Komenda catch Określa się kierunek, w którym bramkarz ma łapać piłkę Bramkarz posiada obszar, w którym może złapać piłkę Bramkarz łapię piłkę z pewnym prawdopodobieństwem Po złapaniu piłki bramkarz może poruszać się z nią po polu karnym (komenda move)

Pełen Sandał 2008 Bramkarz - przykład

Pełen Sandał 2008 Rozstawienie piłkarzy Komenda move Rozstawienia dokonuje się przed rozpoczęciem każdej połowy i po strzeleniu gola Piłkarze mogą być rozstawieni w dowolnym miejscu własnej połowy

Pełen Sandał 2008 Komunikacja między piłkarzami Komenda say Komunikaty wysyłane przez zawodników są słyszane w pewnej odległości od zawodnika wysyłającego Komunikat jest dowolnym ciągiem liter, cyfr i pewnych innych znaków o ustalonej długości

Pełen Sandał 2008 Koniec Dziękujemy za uwagę