Sterowanie procesami ciągłymi - studia stacjonarne Mieczysław Brdyś, prof. dr hab.inż. Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Wykład 9 - 2015/2016 Systemy sterowania ze sprzężeniem zwrotnym od stanu Część VI

Synteza systemu sterowania ze sprzężeniem zwrotnym od stanu w oparciu o dominującą parę biegunów Przykład systemu rzędu 6:

Dynamika obiektu 1-rzędu – patrz: Pomocnik do wykładu

Bieguny i ich położenie

Bieguny i ich położenie Dwa bieguny zespolone sprzężone

Bieguny i ich położenie

Bieguny i ich położenie

Bieguny i ich położenie Jeden biegun rzeczywisty podwójny

Bieguny i ich położenie Dwa bieguny rzeczywiste podwójne

Parametry odpowiedzi skokowej w czasie

Związki pomiędzy położeniem biegunów a parametrami odpowiedzi skokowej

Związki pomiędzy położeniem biegunów a parametrami odpowiedzi skokowej Moment maksymalnego przeregulowania

Wielomian charakterystyczny układu zamkniętego zapewniający pożądaną dynamikę stanów przejściowych Wielomian charakterystyczny układu zamkniętego uzależniony od wyboru wzmocnień w sprzężeniu zwrotnym F

Określenie zmiennych stanu: Opis dynamiki obiektu dany w postaci transmitancji a potrzebujemy opisu w przestrzeni stanu Musimy zaproponować sposób określenia zmiennych stanu i otrzymać opis w przestrzeni stanu Określenie zmiennych stanu: Model we-wy w dziedzinie s Model we-wy w dziedzinie t lub

Wyprowadzenie równań stanu: Postać ostateczna równań stanu: Równanie wyjścia:

Porównanie:

Wielomian charakterystyczny układu zamkniętego uzależniony od wyboru wzmocnień w sprzężeniu zwrotnym F

Porównanie wielomianów: Równania obliczenia wzmocnień w prawie sterowania

Równania obliczenia wzmocnień w prawie sterowania – c.d.

Składowa prawa sterowania od sprzężenia zwrotnego Składowa prawa sterowania od sprzężenia w przód Pełne prawo sterowania

Podsumowanie: Obiekt sterowany – układ otwarty: Składowa prawa sterowania ze sprzężenia zwrotnego od stanu: Składowa prawa sterowania ze sprzężenia w przód: Układ zamknięty sprężeniami:

Składową prawa sterowania ze sprzężenia w przód liczymy z warunku: W stanie ustalonym: Stąd:

Projekt systemu sterowania:

– koniec materiału prezentowanego podczas wykładu Dziękuję za uwagę – koniec materiału prezentowanego podczas wykładu