ISS – Synteza regulatora cyfrowego (minimalnoczasowego)

Slides:



Advertisements
Podobne prezentacje
Wykład 5: Dyskretna Transformata Fouriera, FFT i Algorytm Goertzela
Advertisements

Generatory i Przerzutniki
Sterowanie – metody alokacji biegunów II
Podstawy Automatyki 2009/2010 Projektowanie układów sterowania Mieczysław Brdyś, prof. dr hab. inż.; Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. 1 Katedra Inżynierii.
REGULATORY Adrian Baranowski Tomasz Wojna.
Wykład no 11.
Materiały pochodzą z Platformy Edukacyjnej Portalu
Kryterium Nyquista Cecha charakterystyczna kryterium Nyquist’a
Opis matematyczny elementów i układów liniowych
Automatyka Wykład 3 Modele matematyczne (opis matematyczny) liniowych jednowymiarowych (o jednym wejściu i jednym wyjściu) obiektów regulacji.
Teoria sterowania Wykład 3
Automatyka Wykład 3 Modele matematyczne (opis matematyczny) liniowych jednowymiarowych (o jednym wejściu i jednym wyjściu) obiektów, elementów i układów.
Automatyka Wykład 7 Regulatory.
Automatyka Wykład 6 Regulacja napięcia generatora prądu stałego.
AUTOMATYKA i ROBOTYKA (wykład 7)
AUTOMATYKA i ROBOTYKA (wykład 4)
Podstawowe elementy liniowe
AUTOMATYKA i ROBOTYKA (wykład 6)
Wykład 25 Regulatory dyskretne
Stabilność Stabilność to jedno z najważniejszych pojęć teorii sterowania W większości przypadków, stabilność jest warunkiem koniecznym praktycznego zastosowania.
Modelowanie – Analiza – Synteza
Modelowanie – Analiza – Synteza
Rozważaliśmy w dziedzinie czasu zachowanie się w przedziale czasu od t0 do t obiektu dynamicznego opisywanego równaniem różniczkowym Obiekt u(t) y(t) (1a)
Wykład 21 Regulacja dyskretna. Modele dyskretne obiektów.
Automatyka Wykład 9 Transmitancja operatorowa i stabilność układu regulacji automatycznej.
Wykład 10 Regulacja dyskretna (cyfrowa i impulsowa)
Kryteria stabilności i jakość układów regulacji automatycznej
Wykład 11 Jakość regulacji. Regulator PID
Stabilność i jakość regulacji
Automatyka Wykład 27 Linie pierwiastkowe dla układów dyskretnych.
Sterowanie – użycie obserwatorów pełnych
Karol Rumatowski d1.cie.put.poznan.pl Sterowanie impulsowe Wykład 1.
Stabilność dyskretnych układów regulacji
Automatyka Wykład 26 Analiza układu regulacji cyfrowej z regulatorem PI i obiektem inercyjnym I-go rzędu.
Sterowanie impulsowe Wykład 2.
Teoria sterowania 2011/2012Stabilno ść Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. in ż. Katedra In ż ynierii Systemów Sterowania 1 Stabilność Stabilność to jedno.
Teoria sterowania 2011/2012Sterowanie – metody alokacji biegunów III Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. in ż. Katedra In ż ynierii Systemów Sterowania 1 Sterowanie.
Sterowanie – metody alokacji biegunów
Wykład 22 Modele dyskretne obiektów.
Regulacja trójpołożeniowa
Modele dyskretne obiektów liniowych
Wykład 23 Modele dyskretne obiektów
Teoria sterowania Wykład 9 Transmitancja operatorowa i stabilność liniowych układu regulacji automatycznej.
Wykład 12 Regulator dyskretny PID. Regulacja dyskretna.
Teoria sterowania Wykład 13 Modele dyskretne obiektów regulacji.
Wykład 9 Regulacja dyskretna (cyfrowa i impulsowa)
Sterowanie – metody alokacji biegunów II
Modelowanie – Analiza – Synteza
SW – Algorytmy sterowania
Schematy blokowe i elementy systemów sterujących
Przekształcenia liniowe
Sterowanie – metody alokacji biegunów
Sterowanie – metody alokacji biegunów III
Równania i nierówności
Materiały pochodzą z Platformy Edukacyjnej Portalu
Metody numeryczne szukanie pierwiastka metodą bisekcji
Rozwiązywanie układów równań liniowych różnymi metodami
ISS – D1: Podstawy dyskretnych UAR Pojęcia podstawowe.
Wykłady z matematyki „W y z n a c z n i k i”
O ODPORNOŚCI KONWENCJONALNEGO OBSERWATORA LUENBERGERA ZREDUKOWANEGO RZĘDU Ryszard Gessing Instytut Automatyki Politechnika Śląska.
Czyli wzory Viete’a. Jeżeli funkcja kwadratowa ma pierwiastki (miejsca zerowe), to zachodzą następujące wzory Viete’a:
Odporne sterowanie napędami elektrycznymi z wykorzystaniem algorytmów niecałkowitego rzędu Krzysztof Oprzędkiewicz Wydział EAIiIB Katedra Automatyki i.
Podstawy automatyki I Wykład /2016
Teoria sterowania Wykład /2016
Układ ciągły równoważny układowi ze sterowaniem poślizgowym
Sterowanie procesami ciągłymi
Sterowanie procesami ciągłymi
Teoria sterowania Materiał wykładowy /2017
Sterowanie procesami ciągłymi
Obiekty dyskretne w Układach Regulacji Automatycznej
Zapis prezentacji:

ISS – Synteza regulatora cyfrowego (minimalnoczasowego) Sformułowanie problemu Zaprojektować układ regulacji dyskretnej (wyznaczyć wzór rekurencyjny na wyznaczanie wartości sygnału sterującego) dla obiektu o transmitancji Go(s) przy następujących wymaganiach: układ stabilny, uchyb statyczny równy zero, minimalny czas regulacji. Gr(z) Gf(s) Go(s) X(s) E(s) E(z) U(z) Y(s)

ISS – Synteza regulatora cyfrowego Dane: transmitancja obiektu Znane: ci, di Szukane: transmitancja regulatora Szukane: gi, hi

ISS – Synteza regulatora cyfrowego Projekt dotyczy układu regulacji dyskretnej, którego transmitancja: Transmitancja dyskretna dla układu z ujemny sprzężeniem zwrotnym

ISS – Synteza regulatora cyfrowego Wyznaczamy Gr(z): lub (*) (**)

ISS – Synteza regulatora cyfrowego Wyznaczamy równanie rekurencyjne przekształcając (**) Wykonujemy odwrotne przekształcenie Laplace’a

ISS – Synteza regulatora cyfrowego wzór rekurencyjny (***) W równaniu (***) znane są wartości funkcji: u(n-kr),…, u(n-2), u(n-1) e(n-kr), e(n+1-kr),…,e(n+lr-1-kr),.., e(n-2), e(n-1), e(n) (przy czym kr≥lr) nieznane są wartości współczynników: gi, hi Poszukujemy wartości sygnału sterującego w n-tej chwili impulsowania - u(n)

ISS – Synteza regulatora cyfrowego Wyznaczanie wartości hi , gi Wartości współczynników równania rekurencyjnego (***) wyznacza się w oparciu o wymagania dotyczące procesu regulacji. Stabilność Warunek: pierwiastki równania charakterystycznego M(z)=0, muszą spełniać nierówność [zi]<1 Uwaga: z warunków koniecznych i dostatecznych uzyskamy zależności na współczynniki równania regulatora (ponieważ współczynniki równania obiektu są znane.

ISS – Synteza regulatora cyfrowego B. Zerowy uchyb statyczny Dla wymuszenia r-tego rzędu postaci: transmitancja układu otwartego ma r-krotny biegun z=1 (układ z astatyzmem r-tego rzędu). Transmitancja uchybowa

ISS – Synteza regulatora cyfrowego Różniczkując względem z (r-1)-krotnie otrzymamy r warunków (dla z=1):

ISS – Synteza regulatora cyfrowego C. Skończony czas regulacji Równanie układu o skończonym czasie regulacji ma postać: Z twierdzenia Kalmanna układ o najkrótszym czasie regulacji posiada transmitancje zastępczą: Transmitancja regulatora (zgodnie z wzorem (*)):

ISS – Synteza regulatora cyfrowego Z transmitancji regulatora można wyznaczyć współczynniki wzoru rekurencyjnego: Uwaga: Transmitancja regulatora zależy wyłącznie od transmitancji obiektu, nie zależy od struktury układu regulacji.

ISS – Synteza regulatora cyfrowego