Pobierz prezentację
Pobieranie prezentacji. Proszę czekać
1
Stabilność i jakość regulacji
Automatyka Wykład 7 i 8 Stabilność i jakość regulacji
2
Odpowiedzi impulsowe układów regulacji
t Układy stabilne g t g t Układy na granicy stabilności
3
Odpowiedzi skokowe układów regulacji
h t 1 h 1 t h Układy stabilne 1 t h Układy na granicy stabilności 1 t
4
Transmitancja operatorowa układu regulacji
Gr(s) Gob(s) w(t) u(t) e(t) _ + Gsp(s) y(t) y1(t)
5
(7) (8) (9) (10) (11) (12) Warunek stabilności: (13)
6
Wskaźniki jakości regulacji
Dokładność statyczna Wskaźniki jakości związane z odpowiedzią skokową czas regulacji tr czas narastania tp maksymalne odchylenie dynamiczne h1 przeregulowanie Wskaźniki jakości związane z charakterystyką częstotliwościową pasmo przenoszenia zapas modułu zapas fazy Wskaźniki całkowe zapas stabilności
7
Przebieg oscylacyjny odpowiedzi skokowej
h1 h w0=hust t + – tp tr 0 < < 1
9
Zapas stabilności (zapas modułu i zapas fazy) układu zamkniętego – wyznaczany na podstawie charakterystyki częstotliwościowej układu otwartego.
10
Lm = Lm0(-) = + 0(g) G0(j-π) 1 Im[G0] -π (–1, j0)
a) -π (–1, j0) 0 Re[G0] 1 g b) Lm0() [dB] g Lm Lm = Lm0(-) = + 0(g) 0() [ o]
11
Schemat blokowy układu ze sprzężeniem zwrotnym
_ + W(s) Y(s) ksp układ bez sprzężenia zwrotnego układ ze sprzężeniem zwrotnym [dB] Logarytmiczne charakterystyki amplitudowe układu zamkniętego i układu bez sprzężenia zwrotnego Schemat blokowy układu ze sprzężeniem zwrotnym
12
dla aperiodycznego przebiegu uchybu
dla periodycznego przebiegu uchybu a) b) e(t) e2(t) t
13
Ćwiczenie. Przeanalizować uchyb ustalony w układzie regulacji po skokowej zmianie wartości zadanej. Schemat blokowy układu regulacji przedstawiono na rysunku. _ + W(s) Y(s) ksp E(s)
Podobne prezentacje
© 2024 SlidePlayer.pl Inc.
All rights reserved.