Wykład 7 Charakterystyki częstotliwościowe

Prezentacja na temat: "Wykład 7 Charakterystyki częstotliwościowe"— Zapis prezentacji:

1 Wykład 7 Charakterystyki częstotliwościowe
Teoria sterowania Wykład 7 Charakterystyki częstotliwościowe Amplitudowo-fazowe, Logarytmiczne: amplitudowa i fazowa.

2 Charakterystyka amplitudowo-fazowa obiektu (układu, elementu) jest wykresem transmitancji widmowej obiektu na płaszczyźnie zmiennej zespolonej o współrzędnych prostokątnych Re{G(j)}, Im{G(j)} lub współrzędnych biegunowych Logarytmiczne charakterystyki częstotliwościowe: logarytmiczna charakterystyka amplitudowa (modułowa) logarytmiczna charakterystyka fazowa

3 Charakterystyki częstotliwościowe podstawowych obiektów (elementów, układów) regulacji
1. Obiekt bezinercyjny Re[G(j)] Im[G(j)] k  20logk Lm() () 0o [dB]

4 2. Obiekt inercyjny I-go rzędu
Charakterystyka amplitudowo-fazowa k  =0  =1/T Re [G(j)] Im[G(j)]  = 

5 Logarytmiczne charakterystyki częstotliwościowe: amplitudowa i fazowa
Logarytmiczna charakterystyka amplitudowa Logarytmiczna asymptotyczna charakterystyka amplitudowa  Lm() () -20 dB/dek -3 dB =1/T k1 -45o

6 3. Obiekt dwuinercyjny

7

8 a) b) Im [G(j)]  =   =0 Re[G(j)] Lm() 20logk –20 dB/dek
 () [o]  1/T1 1/T2

9 4. Obiekt oscylacyjny

10 Im [G(j)] 1 Re[G(j)]  Lm() () a) b) 3 2  =   = 0 k 3 2
[dB] [o]

11 5. Obiekt całkujący Charakterystyka amplitudowo-fazowa Im [G(j)]
Re[G(j)] Im [G(j)]   

12 Charakterystyki logarytmiczne
kc Lm() ()  -20 dB/dekadę a) b) [dB]

13 6. Obiekt całkujący z inercją
Charakterystyka amplitudowo-fazowa -kcT Im [G(j)] =  Re [G(j)]

14 Charakterystyki logarytmiczne
Lm()  =1/T  -40 dB/dek 20logkcT -20 dB/dek ()

15 7. Element różniczkujący
Charakterystyka amplitudowo-fazowa Im [G(j)] Re [G(j)] =0 

16 Charakterystyki logarytmiczne
Lm() +20 dB/dek  1/kd b) () 

17 8. Element różniczkujący z inercją
Charakterystyka amplitudowo-fazowa Im[G(j)] kd /T  = 0    Re[G(j)]

18 Charakterystyki logarytmiczne
 Lm() () +20 dB/dek 20logkd/T a) b) +3 dB

19 Charakterystyka amplitudowo-fazowa
9. Obiekt opóźniający Charakterystyka amplitudowo-fazowa Re[G(j)] Im[G(j)]  = 0 k 

20 Charakterystyki logarytmiczne
 Lm() () 20logk -/2 /2T0