Pobierz prezentację
Pobieranie prezentacji. Proszę czekać
OpublikowałFrydryk Lenkiewicz Został zmieniony 10 lat temu
1
Wykład 5 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji
Teoria sterowania Wykład 5 Charakterystyki czasowe obiektów regulacji 1. Odpowiedź impulsowa (ang. impulse response) 2. Odpowiedź skokowa (ang. step response)
2
kt Transformaty Laplace’a niektórych funkcji 1 Funkcja f(t)
Transformata F(s) 1 1(t) kt
6
Odpowiedź impulsowa g(t) (odpowiedź na impuls Diraca)
u(t) = δ(t) y(t) = g(t) Obiekt regulacji
7
Odpowiedź skokowa h(t) (odpowiedź na skok jednostkowy)
u(t) = 1(t) y(t) = h(t) Obiekt regulacji
8
Odpowiedzi impulsowe i skokowe obiektów regulacji
1. Obiekt bezinercyjny Odpowiedź impulsowa Odpowiedź skokowa
9
Odpowiedź impulsowa Odpowiedź skokowa k(t) t k uwe(t) uwy(t) R1 R2
10
2. Obiekt inercyjny I rzędu
Odpowiedź impulsowa t g T
11
Odpowiedź skokowa t k T h
12
Czwórnik RC jako przykład obiektu inercyjnego I rzędu
uwe(t) uwy(t) i(t) R Równanie wejścia – wyjścia: Transmitancja operatorowa:
13
Transmitancja widmowa:
Równanie stanu: zmienna stanu
14
Obiekt inercyjny drugiego rzędu
Równanie wejścia – wyjścia: Transmitancja operatorowa:
15
Równania stanu: równania stanu Równanie wyjścia:
16
Podwójny czwórnik RC jako przykład obiektu inercyjnego II rzędu
uwe(t) uwy(t) i(t) C2 R2 i1 i2 u1 Równanie wejścia – wyjścia: Na podstawie praw Kirchhoffa mamy Zatem: .
17
- stałe czasowe. .
18
Transmitancja operatorowa:
Transmitancja widmowa:
19
Równania stanu: Zmienne stanu:
20
Inny sposób uzyskiwania równań stanu
Jako zmienne stanu wybieramy wielkości związane z magazynami energii:
21
3. Obiekt dwuinercyjny Odpowiedź impulsowa g t gm tm
22
odpowiedź skokowa t h k
23
Przykład obiektu dwuinercyjnego
uwe(t) uwy(t) i1(t) R1 C1 i2(t) C2 R2 Wzmacniacz separujący Równanie wejścia – wyjścia: Transmitancja operatorowa:
Podobne prezentacje
© 2024 SlidePlayer.pl Inc.
All rights reserved.