Sterowanie procesami ciągłymi

Prezentacja na temat: "Sterowanie procesami ciągłymi"— Zapis prezentacji:

1 Sterowanie procesami ciągłymi
- studia stacjonarne Mieczysław Brdyś, prof. dr hab.inż. Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Wykład /2016 Systemy sterowania ze sprzężeniem zwrotnym od stanu Część III

2 Czy zawsze pożądane ulokowanie biegunów/wartości własnych dynamiki układu zamkniętego jest możliwe?

3

4

5

6 Test/kryterium sterowalności Kalmana

7

8

9

10

11 Sterowanie ze sprzężeniem zwrotnym od stanu i z obserwatorem

12 Sterowanie ze sprzężeniem zwrotnym od stanu i z obserwatorem

13 - analogie

14 Obserwator korzystający tylko z pomiaru wejścia (sterowania) – open loop observer

15 Obserwator korzystający tylko z pomiaru wejścia (sterowania)

16 Obserwator korzystający tylko z pomiaru wejścia (sterowania)

17 Obserwator korzystający z pomiaru wejścia (sterowania) i z pomiaru wyjścia
- closed loop observer Błąd estymacji Błąd estymacji – inna propozycja

18 Obserwator korzystający z pomiaru wejścia (sterowania) i z pomiaru wyjścia

19 Obserwator korzystający z pomiaru wejścia (sterowania) i z pomiaru wyjścia
Ponieważ dynamika stanu obiektu jest liniowa – wykorzystanie sygnału wyjścia wprowadzamy jako liniową funkcję błędu predykcji tego sygnału

20 Obserwator korzystający z pomiarów wejścia i wyjścia
Obserwator korzystający z pomiaru wejścia (sterowania) i z pomiaru wyjścia Obserwator – dynamika część predykcyjna część korekcyjna Obserwator korzystający z pomiarów wejścia i wyjścia

21 Obserwator korzystający z pomiaru wejścia (sterowania) i z pomiaru wyjścia

22 Obserwator korzystający z pomiaru wejścia (sterowania) i z pomiaru wyjścia

23 Obserwator korzystający z pomiaru wejścia (sterowania) i z pomiaru wyjścia
Obserwator – dynamika błędu estymacji sygnały zewnętrzne

24 Obserwator korzystający z pomiaru wejścia (sterowania) i z pomiaru wyjścia
Obserwator – dynamika wewnętrzna Wybierając wartości K możemy tak alokować bieguny obserwatora, aby był on szybszy od obiektu

25 Obserwator korzystający z pomiaru wejścia (sterowania) i z pomiaru wyjścia
Chcemy

26 Obserwator korzystający z pomiaru wejścia (sterowania) i z pomiaru wyjścia

27 a jednocześnie wpływamy na szybkość tej zbieżności
Obserwator korzystający z pomiaru wejścia (sterowania) i z pomiaru wyjścia Obserwator – dynamika błędu estymacji obserwatora Wybierając wartości K tak, aby bieguny obserwatora leżały w lewej półpłaszczyźnie s uzyskujemy stabilność asymptotyczną obserwatora, tzn. a jednocześnie wpływamy na szybkość tej zbieżności

28 Obserwator korzystający z pomiaru wejścia (sterowania) i z pomiaru wyjścia

29 Obserwator korzystający z pomiaru wejścia (sterowania) i z pomiaru wyjścia

30 Obserwator korzystający z pomiaru wejścia (sterowania) i z pomiaru wyjścia

31 – koniec materiału prezentowanego podczas wykładu
Dziękuję za uwagę – koniec materiału prezentowanego podczas wykładu