Zygmunt Kubiak Instytut Informatyki Politechnika Poznańska

Prezentacja na temat: "Zygmunt Kubiak Instytut Informatyki Politechnika Poznańska"— Zapis prezentacji:

1 Zygmunt Kubiak Instytut Informatyki Politechnika Poznańska
Silniki Serwo Zygmunt Kubiak Instytut Informatyki Politechnika Poznańska

2 Silniki Serwo Zasilanie: 5V Pobór prądu: < 2mA
Efektywny kąt: < 15º Zygmunt Kubiak

3 Schemat elektromechaniczny serwo dla sterowania radiowego
Silniki Serwo Schemat elektromechaniczny serwo dla sterowania radiowego Reproduced with permission of Jim Stewart and Servo Magazine, c 2008 T&L Publications Zygmunt Kubiak

4 Serwo dla sterowania radiowego
Silniki Serwo Serwo dla sterowania radiowego Input pulse width versus output shaft position for an RC servo. (Reproduced with permission of Jim Stewart and Servo Magazine, c 2008 T&L Publications.) Zygmunt Kubiak

5 serwo dla sterowania radiowego
Silniki Serwo serwo dla sterowania radiowego Functional block diagram of an RC servo. (Reproduced with permission of Jim Stewart and Servo Magazine, c 2008 T&L Publications.) Zygmunt Kubiak

6 Serwo dla sterowania radiowego
Silniki Serwo Serwo dla sterowania radiowego Zygmunt Kubiak

7 Serwo dla sterowania radiowego
Silniki Serwo Serwo dla sterowania radiowego Zygmunt Kubiak

8 Serwo dla sterowania radiowego
Silniki Serwo Serwo dla sterowania radiowego Typowa częstotliwość powtarzania Hz Większa częstotliwość to Hz; nie wszystkie urządzenia ją obsługują Przykład sterowania serwo Sterowanie w kierunku światła LDR (Light Dependent Resistor) - fotorezystor Fotorezystor wykonany jest z siarczku kadmu (CdS), który ma właściwości półprzewodnikowe – im większe natężenie światła tym mniejsza rezystancja Sensory LDR dołączone są do wejść analogowych mikrokontrolera Zygmunt Kubiak

9 Przykład sterowania serwo
Silniki Serwo Przykład sterowania serwo Zygmunt Kubiak

10 Przykład sterowania servo
Silniki Servo Przykład sterowania servo Zygmunt Kubiak

11 Przykład sterowania servo
Silniki Servo Przykład sterowania servo Zygmunt Kubiak

12 Przykład sterowania serwo
Silniki Serwo Przykład sterowania serwo Generowanie PWM w mikrokontrolerze PIC16F690 Zygmunt Kubiak

13 Przykład sterowania serwo
Silniki Serwo Przykład sterowania serwo Zygmunt Kubiak

14 Przykład sterowania serwo
Silniki Serwo Przykład sterowania serwo Metoda sterowania #define THRESHOLD_VALUE 50 ldr_diff = ldr_left - ldr_right; // Wyznaczenie różnicy if ((ldr_diff > = -THRESHOLD_VALUE) && (ldr_diff <= THRESHOLD_VALUE)) top_value = MAX_VALUE; // Zatrzymanie silnika serwo else { if (ldr_diff > THRESHOLD_VALUE) top_value = CCW_ROTATION; // Obrót w lewo (MAX_VALUE – 20) top_value = CW_ROTATION; // Obrót w prawo (MAX_VALUE – 10) } Zygmunt Kubiak

15 Przykład sterowania serwo
Silniki Serwo Przykład sterowania serwo Arduino – przykład 1 /* Sweep by BARRAGAN < This example code is in the public domain. modified 8 Nov 2013 by Scott Fitzgerald */ #include <Servo.h> Servo myservo; // Definicja obiektu servo // Można zdefiniować 12 różnych obiektów int pos = 0; // Zmienna pamiętająca pozycję servo Zygmunt Kubiak

16 Przykład sterowania serwo
Silniki Serwo Przykład sterowania serwo Arduino – przykład 1 void setup() { myservo.attach(9); // określenie wyjścia dla obiektu servo (pin 9) } void loop() for(pos = 0; pos <= 180; pos += 1) // zmiana pozycji w stopniach (0-180) myservo.write(pos); // ustaw pozycję według zmiennej 'pos' delay(15); // czekaj 15ms dla osiągnięcia pozycji for(pos = 180; pos>=0; pos-=1) // zmiana pozycji w stopniach (180-0) myservo.write(pos); // ustaw pozycję według zmiennej 'pos’ Zygmunt Kubiak

17 Przykład sterowania serwo
Silniki Serwo Przykład sterowania serwo Arduino – przykład 2 /* Sterowanie pozycją serwo z wykorzystaniem potencjometru by Michal Rinott < modified on 8 Nov 2013 by Scott Fitzgerald */ #include <Servo.h> Servo myservo; // Definicja obiektu servo int potpin = 0; // Określenie wejścia analogowego (A0) int val; // Zmienna do odczytu potencjometru (z wej. A0) Zygmunt Kubiak

18 Przykład sterowania serwo
Silniki Serwo Przykład sterowania serwo Arduino – przykład 2 void setup() { myservo.attach(9); // określenie wyjścia dla obiektu servo (pin 9) } void loop() val = analogRead(potpin); // Odczyt wartości z potencjometru // (wartość 0 do 1023) val = map(val, 0, 1023, 0, 180); // Przeskalowanie wyniku // (wartość 0 do 180) myservo.write(val); // ustaw pozycję według zmiennej ‘val’ delay(15); // czekaj 15ms dla osiągnięcia pozycji Zygmunt Kubiak

19 Dziękuję Zygmunt Kubiak