Pobierz prezentację
Pobieranie prezentacji. Proszę czekać
1
Sterowanie procesami ciągłymi
- studia stacjonarne Mieczysław Brdyś, prof. dr hab.inż. Kazimierz Duzinkiewicz, dr hab. inż. Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Wykład /2016 Systemy sterowania ze sprzężeniem od stanu Część I
2
Podejścia do opisu systemu sterowania i jego elementów
3
Związki pomiędzy opisami
Zarówno bieguny jak i wzmocnienie statyczne systemu liniowego, stacjonarnego można otrzymać posługując się jego modelem w przestrzeni stanu W szczególności:
4
Zasadnicza struktura sterowania w klasycznej teorii sterowania: struktura ze sprzężeniem zwrotnym ujemnym od wyjścia Przykład: Dany jest system sterowania (obiekt/system sterowany + układ/system sterujący) położeniem kątowym wału silnika prądu stałego z umocowaną na nim masą Układ sterujący Obiekt sterowany
5
Przykład: Uchyb sterowania jest mierzony w układzie czujnik – komparator – przetwornik; wynikowe wzmocnienie Uchyb sterowania podany jest na regulator typu P o wzmocnieniu Potraktujemy iloczyn: jako wzmocnienie regulatora P
6
Przykład: Prawo sterowania ukladu ze sprzężeniem zwrotnym od wyjścia: gdzie: - sprzężenie w przód od wartości zadanej (feedforward reference) - - sprzężenie zwrotne od wyjścia (output feedback) -
7
Przykład: Inne przedstawienie systemu sterowania – przejście do wykorzystania modelu w przestrzeni stanu Obiekt sterowany
11
Prawo sterowania w strukturze ze sprzężeniem od wyjścia wyrażone z wykorzystaniem zmiennych stanu
12
Sterowanie ze sprzężeniem zwrotnym od stanu
Wprowadzamy dodatkowe sprzężenie zwrotne od stanu
13
Sterowanie ze sprzężeniem zwrotnym od stanu
Prawo sterowania Sygnał sterujący jest generowany w oparciu o pełny wektor stanu, ale także w oparciu o wartość trajektorii referencyjnej (wartość zadaną)
14
Wzmocnienie sprzężenia w przód
Sterowanie ze sprzężeniem zwrotnym od stanu Sygnał sprzężenia w przód Wzmocnienie sprzężenia w przód Schemat równoważny zad
15
Sterowanie ze sprzężeniem zwrotnym od stanu
16
Przedstawienie obiektu sterowanego dogodne dla projektowania układu sterującego ze sprzężeniem zwrotnym od stanu : wektor stanu, rzeczywisty, wymiaru , tzn. : wektor wejść - wielkości sterujących, rzeczywisty, wymiaru , tzn. : wektor wyjść – wielkości mierzonych, rzeczywisty, wymiaru , tzn. : wektor wyjść – wielkości sterowanych, rzeczywisty, wymiaru , tzn.
17
Model w przestrzeni stanu obiektu sterowanego
Model w postaci równań opisuje obiekt dynamiczny liniowy i stacjonarny
18
Postępowanie projektowe dla układu sterującego ze sprzężeniem zwrotnym od stanu i sprzężeniem w przód od wartości zadanej Prawo sterowania Prawo sterowania ze sprzężeniem zwrotnym od stanu x(t) oraz ze sprzężeniem w przód od wartości zadanej c zad(t)
19
Postępowanie projektowe dla układu sterującego ze sprzężeniem zwrotnym od stanu
Ogólny schemat systemu sterowania ze sprzężeniem od stanu i sprzężeniem w przód od wartości zadanej
20
Postępowanie projektowe dla układu sterującego ze sprzężeniem zwrotnym od stanu
sterowany
21
Postępowanie projektowe dla układu sterującego ze sprzężeniem zwrotnym od stanu
Ponadto chcemy, aby:
22
Postępowanie projektowe dla układu sterującego ze sprzężeniem zwrotnym od stanu
23
Postępowanie projektowe dla układu sterującego ze sprzężeniem zwrotnym od stanu
24
Postępowanie projektowe dla układu sterującego ze sprzężeniem zwrotnym od stanu
25
Postępowanie projektowe dla układu sterującego ze sprzężeniem zwrotnym od stanu
możemy
26
Postępowanie projektowe dla układu sterującego ze sprzężeniem zwrotnym od stanu
27
Postępowanie projektowe dla układu sterującego ze sprzężeniem zwrotnym od stanu
28
Postępowanie projektowe dla układu sterującego ze sprzężeniem zwrotnym od stanu
29
Postępowanie projektowe dla układu sterującego ze sprzężeniem zwrotnym od stanu
30
– koniec materiału prezentowanego podczas wykładu
Dziękuję za uwagę – koniec materiału prezentowanego podczas wykładu
Podobne prezentacje
© 2024 SlidePlayer.pl Inc.
All rights reserved.