Wykład 9 Regulacja dyskretna (cyfrowa i impulsowa) Automatyka Wykład 9 Regulacja dyskretna (cyfrowa i impulsowa)
Schemat blokowy układu regulacji dyskretnej Komputer obliczający ciąg sterujący u Przetwornik C/A Obiekt regulacji A/C w e –y u u(t) y(t) Regulator dyskretny w(t) y(t) Część ciągła układu – y(t) e(t) u(nTp) Regulator dyskretny
Próbkowanie i kwantowanie Sygnał spróbkowany Sygnał analogowy e t 0 1 2 3 4 5 6 Sygnał skwantowany Sygnał analogowy skwantowany Poziomy kwantowania t e
Skwantowany i spróbkowany sygnał błędu regulacji e(t) Poziomy kwantowania Tp 2Tp 3Tp 4Tp 5Tp 6Tp
Ekstrapolator rzędu zerowego (ang. ZOH) Błąd kwantowania t1 t2 t1 t2 Q t e Błąd Ekstrapolator rzędu zerowego (ang. ZOH) u t Tp 2Tp 3Tp 4Tp