Wykład 10 Regulacja dyskretna (cyfrowa i impulsowa) Automatyka Wykład 10 Regulacja dyskretna (cyfrowa i impulsowa)
Schemat blokowy układu regulacji dyskretnej Regulator dyskretny Część ciągła układu Komputer obliczający ciąg sterujący u Przetwornik C/A Obiekt regulacji w e u u(t) y(t) –y Przetwornik A/C Sygnały w, e, u, y w obrębie regulatora dyskretnego są ciągami spróbkowanych i skwantowanych wartości sygnałów ciągłych (analogowych)
Próbkowanie i kwantowanie Sygnał spróbkowany Sygnał analogowy e t 0 1 2 3 4 5 6 Sygnał skwantowany Sygnał analogowy skwantowany Poziomy kwantowania t e Spróbkowany i skwantowany sygnał błędu regulacji e(t) Tp 2Tp 3Tp 4Tp 5Tp 6Tp t e(t) Poziomy kwantowania
W układzie regulacji cyfrowej sygnał sterujący u(t) jest sygnałem schodkowym (patrz rysunek).
W układzie regulacji impulsowej sygnał sterujący u(t) jest ciągiem impulsów (patrz rysunek). Impulsy sterujące: z modulacją amplitudy impulsów (a), z modulacją szerokości impulsów (b) Tp 2Tp 3Tp u u(0) u(Tp) u(2Tp) u(3Tp) t a) b)
Schemat blokowy układu regulacji cyfrowej sygnał analogowy Cyfrowy algorytm regulacji w0 e(t) e(nTp) u(nTp) u(t) -y Sygnał schodkowy Regulator cyfrowy Obiekt regulacji Zegar C/A A/C
Ekstrapolator rzędu zerowego (ang. ZOH) Błąd kwantowania t1 t2 t1 t2 Q t e Błąd Ekstrapolator rzędu zerowego (ang. ZOH) u t Tp 2Tp 3Tp 4Tp