Pobierz prezentację
Pobieranie prezentacji. Proszę czekać
OpublikowałSobiesława Wilczak Został zmieniony 10 lat temu
1
Kwaterniony jako nośniki obrotu Piotr Orzechowski
2
Poszukiwania uniwersalnego sposobu na reprezentację obrotów w 3D …
„ … uogólnienie liczb zespolonych ? ” Sir William Rowan Hamilton
3
Notacja macierzowa kwaternionu
czyli :
4
Definiujemy macierze i, j, k :
Ponadto dla dowolnej liczby rzeczywistej r :
6
Notacja kwaternionu przy pomocy pary : liczby rzeczywistej i trójwymiarowego wektora współczynników części urojonej czyli
7
Liczby urojone i, j, k :
8
Osiowo-kątowa reprezentacja obrotu
Każda seria obrotów może być opisana przez pojedynczy obrót wokół osi. Kwaternion = kąt + oś obrotu (!) … reprezentuje obrót, gdy : =
9
Odwrotność kwaternionu
W przypadku jednostkowych kwaternionów reprezentujących obrót osiowo-kątowy : Poprzez negację wektora v zmieniamy zwrot osi obrotu n, co powoduje odwrócenie kierunku obrotu, który uważamy za ‘dodatni’.
10
Mnożenie Główne własności mnożenia :
11
Obrót wektora w R3 * Punkt a o współrzędnych (x, y, z)
p = [ 0 (x, y, z) ] * q = Kwaterniony - są nośnikami obrotu! :D
12
Kwaterniony w grafice komputerowej
Główne zalety : Prosta modyfikacja i szybkie łączenie obrotów Szybka inwersja obrotów Unikanie kosztownych normalizacji Tylko cztery liczby (małe zużycie pamięci) Płynna konwersja z/do macierzy obrotu Płynna interpolacja obrotów
Podobne prezentacje
© 2024 SlidePlayer.pl Inc.
All rights reserved.