Pobierz prezentację
1
1 Automatyka Wykład 31 Związki między charakterystykami częstotliwościowymi układu otwartego i zamkniętego
2
2 Wykresy Halla (1) (2) (3)
3
3 Ze wzoru (2) wynika (4)
4
4 (5) Zależności (4) i (5) są równaniami okręgów. Im[G 0 ] Re[G 0 ] G =0,6 0,4 G =0,8 G =1,2 1,1 1,3 1,4 1,6 2 = -20 0 -30 0 - 40 0 = +60 0
5
5 Wykresy Nicholsa Po podstawieniu do wzorów (2) i (3) otrzymamy (6) (7) (8)
6
6 Z zależności (7) i (8) otrzymujemy
7
7 Lm 0 [dB] = -1 0 Lm = -1 dB 0 [ o ]
![7 Lm 0 [dB] = -1 0 Lm = -1 dB 0 [ o ]](http://images.slideplayer.pl/2/838597/slides/slide_7.jpg "7 Lm 0 [dB] = -1 0 Lm = -1 dB 0 [ o ]")
8
8 Przykład. Wyznaczyć zapas stabilności układu zamkniętego. [rad/s] G 0 G 0 [dB] 0 [ o ] 0,1 9 19 –98 0,2 4,6 13 –106 0,7 1,32 2,4 –153 1,0 0,76 –2,4 –180 1,5 0,28 –11,2 –211 1,68 0,20 –14 –218 2,0 0,12 –18,6 –227 3,0 0,034 –29,3 –242 5,0 0,007 –42,8 –254 7,0 0,003 –51,6 –258
9
9 0 [ o ] Lm 0 [dB] Lm
![9 0 [ o ] Lm 0 [dB] Lm](http://images.slideplayer.pl/2/838597/slides/slide_9.jpg "9 0 [ o ] Lm 0 [dB] Lm")
