Pobierz prezentację
Pobieranie prezentacji. Proszę czekać
OpublikowałLudmita Raczek Został zmieniony 10 lat temu
1
Automatyka Wykład 26 Analiza układu regulacji cyfrowej z regulatorem PI i obiektem inercyjnym I-go rzędu
2
Transmitancja dyskretna regulatora PI
- metoda Tustina
3
Transmitancja dyskretna części ciągłej układu
4
Transmitancja dyskretna układu regulacji
5
Analiza układu regulacji
- równanie charakterystyczne Warunki stabilności: (1)
6
Dla a2=1 warunki stabilności (1) przyjmują postać
7
a1 2 1 -1 1 a0 -1 -2
8
Uchyb ustalony po skokowej zmianie wartości zadanej w(nTp) = 1(nTp) :
Przebieg uchybu regulacji
10
Wyznaczanie sygnału dyskretnego y(n) na podstawie znajomości jego transformaty Y(z)
Przez rozwinięcie transformaty Y(z) w szereg Laurenta. 2. Metodą odwrotnego przekształcenia Z (metoda residuów). Dla biegunów zi jednokrotnych transformaty Y(z) mamy: Dla bieguna wielokrotnego (p-krotnego) mamy: 3. Przez przekształcenie transformaty Y(z) w równanie różnicowe.
11
Nastawy regulatorów cyfrowych (wg. Takahashiego)
dla obiektów inercyjnych z opóźnieniem. PID – PI P Td Ti kp Nastawy parametrów regulatora Rodzaj regulatora cyfrowego
12
Transmitancja dyskretna układu w zależności od umiejscowienia impulsatora
Podobne prezentacje
© 2024 SlidePlayer.pl Inc.
All rights reserved.