BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNECGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW

Prezentacja na temat: "BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNECGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW"— Zapis prezentacji:

1 BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNECGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW
Łukasz Tułacz Karol Sydor Koło Naukowe Robotyków "KoNaR"

2 BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW
Plan prezentacji BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Wstęp Budowa i zasada działania Badania Przykład zastosowania - Robot kroczący Podsumowanie

3 WSTĘP WSTĘP

4 BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW
Co to jest mięsień pneumatyczny? BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Mięśnie pneumatyczne podobnie jak siłowniki należą do elementów realizujących przetwarzanie energii sprężonego gazu na energię mechaniczną. Podanie do wnętrza muskułu sprężonego gazu powoduje zwiększenie objętości i jednoczesne skrócenie.

5 BUDOWA I BUDOWA I ZASADA DZIAŁANIA

6 BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW
Schemat ideowy BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Materiał z nierozciągliwych włókien ułożony w romboidalną siatkę Rurka przepływowa Guma uszczelniająca Bloki łącząco - mocujące

7 BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW
Zasada działania BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Podczas zwiększania ciśnienia gazu w mięśniu, zwiększa się jego objętość, dzięki zachowaniu stałej powierzchni oplotu, mięsień ulega skróceniu

8 BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW
Wykonanie w warunkach domowych BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Materiał - koszulki olejoodporne OsKs Uszczelnienie - dętka rowerowa Rurka mosiężna z nakręconą szybkozłączką Mocowania - zakładki zaciśnięte obejmami typu TORRO

9 Badanie BADANIA

10 BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW
Pomiary BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Przeprowadzono badania dla dwóch muskułów o różnych długościach roboczych: 10cm 20cm Zmierzone parametry porównano z danymi z symulatora firmy FESTO

11 BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW
Wyniki pomiarów - muskuł 20cm BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Nasz mięsień FESTO MAS

12 BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW
Wyniki pomiarów - muskuł 10cm BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Nasz mięsień FESTO MAS

13 Kroczek PRZYKŁAD ZASTOSOWANIA - ROBOT KROCZĄCY

14 BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW
Robot w pierwotnej wersji BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Brak kilku mięśni Niesprawna elektronika Zastane elektrozawory Luzy w przegubach

15 BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW
Odremontowany robot BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Wymiana 12 mięśni Nowa elektronika Zregenerowane elektrozawory Nowe przeguby i potencjometry

16 BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW
Układ napędowy BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW 30 elektrozaworów Zasilanie - butla C02 0,56Kg 24 mięśnie Ciśnienie robocze 6-10bar

17 BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW
Noga BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Każda noga ma trzy stopnie swobody (3 obrotowe) Każdy przegub posiada sprzężenie zwrotne Każda noga ma cztery mięśnie (dwa w podstawie) Na końcu nogi zamontowano czujnik dotyku Mięśnie unoszące powracają dzięki sprężynom

18 Podsumowanie PODSUMOWANIE

19 BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW
Podsumowanie BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW Cechy muskułów pneumatycznych: Elastyczny - niewrażliwe na wyginanie Nie wymagają smarowania - przyjazne dla środowiska Mogą pracować przy dużym zapyleniu Pracują w cieczach Niski koszt wykonania - nie wymagają dużej precyzji Możliwe wykonanie w warunkach amatorskich

20 BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW
Bibliografia BADANIE MIĘŚNIA PNEUMATYCZNEGO DO ZASTOSOWAŃ W NAPĘDACH ROBOTÓW [1] T. Zielińska, Maszyny kroczące. Podstawy, projektowanie, sterowanie i wzorce biologiczne, PWN, 2003 [2] Muskuł pneumatyczny MAS [3] Festo MUSCLE SIM v [4] R. Muszyński, J. Jakubiak, wykłady z kursu “Podstawy Robotyki” PWR Wrocław

21 KONIEC DZIĘKUJEMY ZA UWAGĘ
Strona projektu: