PROJEKT GRUPOWY SYSTEM ANTYKOLIZYJNY DLA ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH Grupa: P. Bocian K. Czułkowski A. Hryniewicz opiekun: mgr inż. Piotr Fiertek.

Prezentacja na temat: "PROJEKT GRUPOWY SYSTEM ANTYKOLIZYJNY DLA ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH Grupa: P. Bocian K. Czułkowski A. Hryniewicz opiekun: mgr inż. Piotr Fiertek."— Zapis prezentacji:

1 PROJEKT GRUPOWY SYSTEM ANTYKOLIZYJNY DLA ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH Grupa: P. Bocian K. Czułkowski A. Hryniewicz opiekun: mgr inż. Piotr Fiertek

2 PLAN PREZENTACJI Założenia projektowe Zadania do zrealizowania Zastosowane technologie Dotychczasowe osiągnięcia Analiza ryzyka w projekcie

3 ZAŁOŻENIA PROJEKTOWE

4

5 ZADANIA DO ZREALIZOWANIA SOFTWARE: Aplikacja realizująca wczytanie modeli robotów oraz otoczenia, tworząca ich matematyczne modele i dokonująca detekcji kolizji. HARDWARE Realizacja modułu odcinającego zasilanie r.p. w przypadku w.k przez a.d.n.k.k.pc, który będzie dołączony do szafy sterowniczej robotów.

6 HARDWARE elementy sterujące zasilaniem R.P. (projektowanie redundancyjne, 2 przekaźniki w szereg, itELEMENTY STERUJĄCE ZASILANIEM R.P.(PROJEKTOWANIE REDUNDANCYJNE, 2 PRZEKAŹNIKI W SZEREG, ITP..) DODATKOWE ELEMENTY NA PŁYTCE (ZŁĄCZE DO PROGRAMOWANIA, DIODY ITP.)

7 SOFTWARE komunikacja z płytką (TCP) komunikacja z robotami (TCP) wczytanie z plików modeli 3D robotów oraz transporterów pomiędzy robotami, stworzenie modeli matematycznych zamodelowanie kinematyki robotów estymacja położenia robotów i wykrywanie kolizji trójwymiarowa wizualizacja

8 Zastosowane technologie INTER KOMUNIKACYJNY RS232 prostsza realizacja (tańszy układ) potrzebna przejściówka USB-RS powoli wychodzi z użycia TCP/IP ujednolicenie interfejsów w laboratorium, pozostałe moduły komunikują się przez TCP

9 Zastosowane technologie JĘZYK PROGRAMOWANIA C++ szybsze działanie aplikacji duże wsparcie dla OpenGL biblioteki wykrywania kolizji na licencjach OS C# łatwiejsze tworzenie GUI oraz łatwiejsza implementacja niektórych modułów (np. TCP) brak oficjalnego wsparcia dla OpenGL, jest za to Direct3D

10 HARDWARE Minimoduł ethernetowy MMnet01

11

12 HARDWARE MMnet01 - Szybki mikrokontroler RISC ATmega128 o wydajności do 16MIPS - Kontroler ethernetu IEEE 802.3 10/100Mb/s LAN91C111 - 128kB programowanej w systemie pamięci programu typu FLASH - 64KB pamięci RAM - 4kB pamięci EEPROM - Elastyczny kontroler pamięci, pozwala dostosować przestrzeń adresową do potrzeb aplikacji - Zegar czasu rzeczywistego I2C oraz podstawka na baterię litową - Niezawodny układ Resetu - X w nazwie produktu oznacza rezonator kwarcowy, domyślnie 16 MHz - Rezonatory 32.768 Hz dla RTC oraz wewnętrznego timera/licznika procesora - 4 diody LED sygnalizujące: zasilanie, aktywność LAN, aktywność DataFlash - W pełni SMD wykonany na obwodzie czterowarstwowym - 2x32 wyprowadzenia z rastrem 0.1" (2.54mm) pasujące do wszystkich druków prototypowych - Dostępny darmowy system operacyjny ze stosem TCP/IP i obsługą wielu protokołów - Dostępna płyta ewaluacyjna i przykładowe oprogramowanie - Małe wymiary:56mm x 30.5mm

13 HARDWARE MMnet01 - Szybki mikrokontroler RISC ATmega128 o wydajności do 16MIPS - Kontroler ethernetu IEEE 802.3 10/100Mb/s LAN91C111 - 128kB programowanej w systemie pamięci programu typu FLASH - 64KB pamięci RAM - 4kB pamięci EEPROM - Elastyczny kontroler pamięci, pozwala dostosować przestrzeń adresową do potrzeb aplikacji - Zegar czasu rzeczywistego I2C oraz podstawka na baterię litową - Niezawodny układ Resetu - X w nazwie produktu oznacza rezonator kwarcowy, domyślnie 16 MHz - Rezonatory 32.768 Hz dla RTC oraz wewnętrznego timera/licznika procesora - 4 diody LED sygnalizujące: zasilanie, aktywność LAN, aktywność DataFlash - W pełni SMD wykonany na obwodzie czterowarstwowym - 2x32 wyprowadzenia z rastrem 0.1" (2.54mm) pasujące do wszystkich druków prototypowych - Dostępny darmowy system operacyjny ze stosem TCP/IP i obsługą wielu protokołów - Dostępna płyta ewaluacyjna i przykładowe oprogramowanie - Małe wymiary:56mm x 30.5mm jest i działa

14 O RYZYKU W PROJEKCIE

15 ŚMIERĆ UCZESTNIKÓW TU TRZEBA DOPISAĆ RESZTE

16 DZIĘKUJEMY ZA UWAGĘ