Biblioteka do tworzenia agentów w środowisku RoboCup

Prezentacja na temat: "Biblioteka do tworzenia agentów w środowisku RoboCup"— Zapis prezentacji:

1 Biblioteka do tworzenia agentów w środowisku RoboCup
Robotics Biblioteka do tworzenia agentów w środowisku RoboCup

2 RoboCup – narzędzia RoboCup Server – serwer udostępniający wirtualne środowisko do gry w piłkę nożna SoccerWindow – program monitorujący i wizualizujący to co dzieje się podczas gry na serwerze

3 Wiedza Wiedza jest strukturą zamodelowaną w języku UML
Wiedza stanowi w projekcie składnicę wszelkich informacji jakie otrzymuje ze środowiska agent Wiedza przechowuje informację o widzianych zawodnikach, piłce oraz o flagach rozmieszczonych na boisku W wiedzy zaimplementowane są różne algorytmy ułatwiające modelowanie podstawowych zachowań agenta

4 Wiedza – algorytmy Algorytmy zastosowane wiedzy:
Obliczanie pozycji bezwzględnej gracza na podstawie informacji o jego położeniu względem flag Obliczanie bezwzględnej pozycji innych obiektów w zależności od pozycji własnej, znanej odległości do tych obiektów oraz kąta, pod którym je widzimy

5 Schemat drzewa decyzyjnego
Tu rozpoczyna się proces decyzyjny Jeśli warunek nie jest prawdziwy to pobierany jest kolejny wyzwalacz Pobierany jest pierwszy wyzwalacz - akcja-korzeń (root-action) - zwykła akcja (basic-action) Sprawdzany jest warunek - akcja-liść (leaf-action) - warunek (condition) - wyzwalacz (trigger) Jeśli warunek jest prawdziwy to przechodzimy do tej akcji i kontunuujemy algorytm

6 Algorytm przechodzenia drzewa decyzyjnego
Ustaw akcję-korzeń jako aktualną akcję Jeżeli aktualna akcja to akcja-liść to po jej wykonaniu wróć do 1 Pobierz pierwszy wyzwalacz aktualnej akcji Sprawdź czy prawdziwy jest warunek bierzącego wyzwalacza: Tak – ustaw akcję z bierzącego wyzwalacza jako aktualną akcję i przejdź do 2 Nie – pobierz kolejny wyzwalacz aktualnej akcji i przejdź do 4, jeżeli aktuana akcja nie ma więcej wyzwalaczy to przejdź do 1

7 Drzewo decyzyjne Zachowanie agenta modelowane jest za pomocą drzewa decyzyjnego tworzonego w plikach XML Wykorzystywane są również klasy – napisane w języku Java – których zadaniem jest określanie ścieżki przechodzenia po drzewie decyzyjnym Projekt posiada szereg napisanych warunków, które umożliwiają tworzenie wirtualnego gracza, np.: warunki sprawdzające stany gry, czy piłka jest widoczna, czy można podać piłkę

8 Modelowanie agenta Do modelowania drzewa można używać warunków predefiniowanych jak i warunków stworzonych przez siebie Drzewo decyzyjne może korzystać z poddrzew decyzyjnych definiowanych w innych plikach XML – pozwala to na tworzenie zrozumiałego i czytelnego kodu

9 Autorzy Marcin Jaskulski Marcin Jędraszczyk Łukasz Pilarski