Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

1 Teoria sterowania Wykład 7 Jakość regulacji. 2.

Podobne prezentacje


Prezentacja na temat: "1 Teoria sterowania Wykład 7 Jakość regulacji. 2."— Zapis prezentacji:

1 1 Teoria sterowania Wykład 7 Jakość regulacji

2 2

3 3

4 4

5 5 Teoria sterowania Wykład 8 Jakość regulacji

6 6

7 7 _ + W(s)W(s) Y(s)Y(s) k sp układ ze sprzężeniem zwrotnym układ bez sprzężenia zwrotnego [dB] Schemat blokowy układu ze sprzężeniem zwrotnym Logarytmiczne charakterystyki amplitudowe układu zamkniętego i układu bez sprzężenia zwrotnego

8 8 Teoria sterowania Wykład 9 Stabilność liniowych układów regulacji automatycznej

9 9 Gr(s)Gr(s) G ob (s) w(t)w(t) y(t)y(t) u(t)u(t) e(t)e(t) _ + (1)

10 10 (2) (3) (4) (5) (6)

11 11 g t 0 g t 0 g t 0

12 12 _ G 0 (j ) a) b)

13 13 Re [G 0 (j )] Im [G 0 (j )] (–1, j0) = 0 = Układ zamknięty stabilny Układ zamknięty niestabilny W układzie zamkniętym wystąpią drgania - = 0 = Re[G 0 ] Im [G 0 ] (-1,j0) g

14 14 - Lm 0 ( ) 0 ( ) Lm g [dB] [ o ] Logarytmiczne kryterium Nyquista

15 15 G 0 (j ) (–1, j0) g 0 Im[G 0 ] Re[G 0 ] 1 b) a) Lm 0 ( ) 0 g Lm 0 ( ) [dB] [ o ] Lm = Lm 0 ( - ) = + 0 ( g )

16 16 e(t)e(t) e2(t)e2(t) t t 0 0 a)b)


Pobierz ppt "1 Teoria sterowania Wykład 7 Jakość regulacji. 2."

Podobne prezentacje


Reklamy Google