Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

1 Teoria sterowania Wykład 4 Metody uzyskiwania równania wejścia-wyjścia obiektu sterowania. Metoda równań Lagrangea Na podstawie praw równowagi dynamicznej.

Podobne prezentacje


Prezentacja na temat: "1 Teoria sterowania Wykład 4 Metody uzyskiwania równania wejścia-wyjścia obiektu sterowania. Metoda równań Lagrangea Na podstawie praw równowagi dynamicznej."— Zapis prezentacji:

1 1 Teoria sterowania Wykład 4 Metody uzyskiwania równania wejścia-wyjścia obiektu sterowania. Metoda równań Lagrangea Na podstawie praw równowagi dynamicznej

2 2 Metoda równań Lagrangea (1)

3 3 Elementy magazynujące energię potencjalną E p : sprężystość C m, C r, pojemność elektryczna C, ściśliwość gazów C p napełnianie zbiornika cieczą nieściśliwą C h. - w układach mechanicznych - w układach elektrycznych - w układach pneumatycznych

4 4 Elementy magazynujące energię kinetyczną E k : masa, indukcyjność, bezwładność cieczy i gazów - w układach mechanicznych - w układach elektrycznych - w układach hydraulicznych i pneumatycznych

5 5 Elementy powodujące straty energii : opory tarcia R m R r, rezystancja elektryczna R, opór przepływu cieczy i gazów R h, R p. - w układach mechanicznych - w układach elektrycznych - w układach hydraulicznych i pneumatycznych Moc strat :

6 6 C u we (t) u wy (t) i(t)i(t) i(t)i(t) R L Równanie wejścia – wyjścia obiektu oscylacyjnego uzyskane metodą równań Lagrangea na przykładzie czwórnika elektrycznego RLC Energia kinetyczna: Energia potencjalna: Moc strat: Obliczamy:

7 7 (2)

8 8 (3) Równanie wejścia - wyjścia czwórnika RLC uzyskane na podstawie II prawa Kirchhoffa

9 9 Transmitancja operatorowa czwórnika RLC

10 10 Równania stanu i równanie wyjścia czwórnika RLC Zmiennymi stanu są:oraz równania stanu Równanie wyjścia: C u we (t) u wy (t) i(t)i(t) i(t)i(t) R L

11 11 Transmitancja operatorowa czwórnika RLC uzyskana na podstawie równań stanu i równania wyjścia


Pobierz ppt "1 Teoria sterowania Wykład 4 Metody uzyskiwania równania wejścia-wyjścia obiektu sterowania. Metoda równań Lagrangea Na podstawie praw równowagi dynamicznej."

Podobne prezentacje


Reklamy Google