Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

1 Sterowanie impulsowe Wykład 2. 2 Regulatory Proporcjonalny (P) Proporcjonalno – całkujący (PI) Proporcjonalno całkująco – różniczkujący PID Regulator.

Podobne prezentacje


Prezentacja na temat: "1 Sterowanie impulsowe Wykład 2. 2 Regulatory Proporcjonalny (P) Proporcjonalno – całkujący (PI) Proporcjonalno całkująco – różniczkujący PID Regulator."— Zapis prezentacji:

1 1 Sterowanie impulsowe Wykład 2

2 2 Regulatory Proporcjonalny (P) Proporcjonalno – całkujący (PI) Proporcjonalno całkująco – różniczkujący PID Regulator e(t)e(t)u(t)u(t)

3 3 Regulator P

4 4 Regulator PI

5 5 Regulator PID

6 6 Element formujący Obiekt Impulsator idealny e(t)e(t) w(t)w(t) e*(t)e*(t)u(t)u(t)y(t)y(t) Schemat blokowy układu regulacji impulsowej Część ciągła

7 7 Impulsator idealny e * (t) (impulsy Diraca) 0 TpTp 2Tp2Tp 3Tp3Tp 4Tp4Tp n e (0)δ(t) e(T p )δ(t-T p ) e (2T p )δ(t-2T p ) e(3T p )δ(t-3T p ) e(4T p )δ(t-4T p ) e t 0 e(t)e(t) T p 2T p 3T p 4T p

8 8 Jeśli t = nT p to Dyskretna transformata Laplacea Transformata Z

9 9 TpTp TpTp 0 2Tp2Tp 3Tp3Tp u u(0) u(Tp)u(Tp) u(2T p ) u(3T p ) u 2Tp2Tp 3Tp3Tp 0 t t b) c) Impulsy sterujące: zmodulowane w amplitudzie (b), Zmodulowane w szerokości c)

10 10 Impulsy sterujące zmodulowane w amplitudzie

11 11 Transmitancja operatorowa elementu formującego z ciągu próbek ciąg impulsów prostokątnych zmodulowanych w amplitudzie:


Pobierz ppt "1 Sterowanie impulsowe Wykład 2. 2 Regulatory Proporcjonalny (P) Proporcjonalno – całkujący (PI) Proporcjonalno całkująco – różniczkujący PID Regulator."

Podobne prezentacje


Reklamy Google