Pobierz prezentację
Pobieranie prezentacji. Proszę czekać
1
Sterowanie impulsowe Wykład 2
2
Regulatory Proporcjonalny (P) Proporcjonalno – całkujący (PI)
e(t) u(t) Proporcjonalny (P) Proporcjonalno – całkujący (PI) Proporcjonalno całkująco – różniczkujący PID
3
Regulator P
4
Regulator PI
5
Regulator PID
6
Schemat blokowy układu regulacji impulsowej
Element formujący Obiekt Impulsator idealny e(t) w(t) e*(t) u(t) y(t) Część ciągła
7
Impulsator idealny e(t) e*(t) (impulsy Diraca) e t Tp 2Tp 3Tp 4Tp Tp
Tp 2Tp 3Tp 4Tp n e(0)δ(t) e(Tp)δ(t-Tp) e(2Tp)δ(t-2Tp) e(3Tp)δ(t-3Tp) e(4Tp)δ(t-4Tp) e t e(t) Tp Tp 3Tp 4Tp
8
Jeśli t = nTp to Dyskretna transformata Laplace’a Transformata Z
9
Impulsy sterujące: zmodulowane w amplitudzie (b),
Zmodulowane w szerokości c) Tp 2Tp 3Tp u u(0) u(Tp) u(2Tp) u(3Tp) t b) c)
10
Impulsy sterujące zmodulowane w amplitudzie
11
Transmitancja operatorowa elementu formującego z ciągu próbek ciąg impulsów prostokątnych zmodulowanych w amplitudzie:
Podobne prezentacje
