Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

1 Wykład 24 Automatyka Stabilność dyskretnych układów regulacji.

Podobne prezentacje


Prezentacja na temat: "1 Wykład 24 Automatyka Stabilność dyskretnych układów regulacji."— Zapis prezentacji:

1 1 Wykład 24 Automatyka Stabilność dyskretnych układów regulacji

2 2 Układ regulacji dyskretnej jest stabilny, gdy ograniczonemu ciągowi wartości sygnału wejściowego w(nT p ) odpowiada ograniczony ciąg wartości sygnału wyjściowego y(nT p ). Jeżeli z i – bieguny transmitancji dyskretnej G(z) układu czyli pierwiastki równania Dla dyskretnej odpowiedzi impulsowej układu oznacza to, że Transmitancja dyskretna układu to

3 3 Dla pierwiastków znajdujących się w lewej półpłaszczyźnie zmiennej zespolonej s ( 0) mamy (warunek stabilności układu dyskretnego) z =1 1 –j–j j Re z Im z j j3 /T p j2 /T p j /T p –j /T p –j2 /T p –j3 /T p 0 równania

4 4 Zastosowanie kryterium Hurwitza do badania stabilności układów dyskretnych Im[ z] Re[ z] 1 –1 0 Re[w] Im[w] 0

5 5 Równanie charakterystyczne układu regulacji dyskretnej Przykład. Wyznaczyć warunki przy spełnieniu których układ regulacji dyskretnej o równaniu charakterystycznym będzie stabilny.

6 6 Rozwiązanie a0a0 a1a1 1 –1 1 –2 2 Obszar stabilny

7 7 Metoda linii pierwiastkowych Gdy to Gdy to

8 8 Wyznaczanie sygnału dyskretnego y(n) na podstawie znajomości jego transformaty Y(z) 1.Przez rozwinięcie transformaty Y(z) w szereg Laurenta. 2. Metodą odwrotnego przekształcenia Z (metoda residuów). Dla biegunów z i jednokrotnych transformaty Y(z) mamy: Dla bieguna wielokrotnego (p-krotnego) mamy: 3. Przez przekształcenie transformaty Y(z) w równanie różnicowe.

9


Pobierz ppt "1 Wykład 24 Automatyka Stabilność dyskretnych układów regulacji."

Podobne prezentacje


Reklamy Google