Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Automatyka Wykład 10 Regulacja dyskretna (cyfrowa i impulsowa)

Podobne prezentacje


Prezentacja na temat: "Automatyka Wykład 10 Regulacja dyskretna (cyfrowa i impulsowa)"— Zapis prezentacji:

1 Automatyka Wykład 10 Regulacja dyskretna (cyfrowa i impulsowa)

2 2 Schemat blokowy układu regulacji dyskretnej Komputer obliczający ciąg sterujący u Przetwornik C/A Obiekt regulacji Przetwornik A/C we –y–y u u(t)u(t) y(t)y(t) Regulator dyskretny Część ciągła układu Sygnały w, e, u, y w obrębie regulatora dyskretnego są ciągami spróbkowanych i skwantowanych wartości sygnałów ciągłych (analogowych)

3 3 Próbkowanie i kwantowanie Sygnał spróbkowany Sygnał analogowy e t Sygnał spróbkowany Sygnał skwantowany Sygnał analogowy Sygnał skwantowany Poziomy kwantowania t e 0 T p 2T p 3T p 4T p 5T p 6T p t 0 e(t)e(t) Poziomy kwantowania Spróbkowany i skwantowany sygnał błędu regulacji e(t)

4 4 W układzie regulacji cyfrowej sygnał sterujący u(t) jest sygnałem schodkowym (patrz rysunek). u(t)u(t) t

5 5 TpTp TpTp 0 2Tp2Tp 3Tp3Tp u u(0) u(Tp)u(Tp) u(2T p ) u(3T p ) u 2Tp2Tp 3Tp3Tp 0 t t a) b) W układzie regulacji impulsowej sygnał sterujący u(t) jest ciągiem impulsów (patrz rysunek). Impulsy sterujące: z modulacją amplitudy impulsów (a), z modulacją szerokości impulsów (b)

6 6 sygnał analogowy Cyfrowy algorytm regulacji w0w0 e(t)e(t) e(nT p ) u(nT p ) u(t)u(t) -y-y Sygnał schodkowy Regulator cyfrowy Obiekt regulacji Zegar C/AA/C Schemat blokowy układu regulacji cyfrowej

7 7 t 1 t 2 Q t 0 e t 0 Błąd Błąd kwantowania Ekstrapolator rzędu zerowego (ang. ZOH) u t 0 TpTp 2Tp2Tp 3Tp3Tp 4Tp4Tp


Pobierz ppt "Automatyka Wykład 10 Regulacja dyskretna (cyfrowa i impulsowa)"

Podobne prezentacje


Reklamy Google