Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Prezentacja Autor koncepcji projektu cyfrowe roboty przemysłowe oparte na systemie midi Tomasz Jaworski ze Zgierza k.Łodzi Koncepcja została uzupełniona.

Podobne prezentacje


Prezentacja na temat: "Prezentacja Autor koncepcji projektu cyfrowe roboty przemysłowe oparte na systemie midi Tomasz Jaworski ze Zgierza k.Łodzi Koncepcja została uzupełniona."— Zapis prezentacji:

1 Prezentacja Autor koncepcji projektu cyfrowe roboty przemysłowe oparte na systemie midi Tomasz Jaworski ze Zgierza k.Łodzi Koncepcja została uzupełniona przez Tomasza Wojnara z Krosna z ATSYSTEM labolatorium elektronicznego

2 -sterowania ramion robotów na podstawie konwencjonalnych standardowych komunikatow włącz i wyłącz nuty wartosci 7bitowej od na 16 kanałach 1 gniazda midi/w sequencerze dostepnych jest 4096 portow gniazd midi -sterowania ramionami robota tego samego typu na podstawie konwencjonalnych komunikatów midi w skali 7 bitowej od na podstawie innych komunikatów midi np.Key presure, control change, program change, channel presure, pitch bender, -sterowania za pomocą oryginalnych komunikatow producenta systemu robota tj.np. komunikatów system exclusive w dowolnej skali wartości odchylenia ramin i w systemie zaprojektowanym przez programiste mikrokontrollerów sterujących pracą ramionami i tłumaczącymi otrzymane dane z sensorów robota na ciąg komunikatów midi -opcjonalnie sterowanie robotów może być oparte o nastepujące nie zdefiniowane lub nie zajete numery kontrollerów w systemie midi : 3, 9, 14-15, 20-31, 85-90, , 98,99. -Przy pomocy komunikatów midi clock jest dodatkowo możliwość zmiany tempa produkcji taśmy o niewielkie wartości np. można przyśpieszyć proces produkcyjny lub go spowolnić - -dodatkowo przy pomocy komunikatów midi song position jest możliwe określenie położenia ramion robota z dokładnością do 1/480sekundy na siatce czasu w procesie programu produkcyjnego opartym np. o laptop lub komputer stacjonarny pc widoczne w tanim oprogramowaniu sequencerowym np. typu Cubase co ma istotne znaczenie np. w czasie awarii calego systemu pojedynczych robotów z powodu np.braku połączenia z komputerem przez jakiś czas mogą sobie roboty pobrać oryginalne położenia z siatki czasu procesu produkcyjnego w oprogramowaniu komputerowym cubase - - w przypadku problemów poszczegolnych robotow w procesie produkcyjnym pojedynczy robot może zglosic zatrzymanie taśmy produkcyjnej naprzyklad poprzez komunikat midi stop wysłany z robota do programu sequencerowego,w takim przypadku uruchomienie procesu produkcyjnego można rozpocząć od poczatku komunikatem start, lub przy pomocy komunikatu CONTINUE można wznowic proces od miejsca wypadku. - -formowanie programów będących procesami produkcyjnymi odbywać się będzie na ścieżkach w programie sequencerowym Cubase– 1 ścieżka = 1 kanał midi ale można wybrać też w oprogramowaniu że 1 ścieżka będzie obsugiwała do 16 kanałów midi, a 1 kanał midi = 1 robot - - dostepny będzie graficzny edytor położenia ramion z okienkami w których będzie można dokonać dokładniejszej korekcji pracy ramion od 1-16 robotów w 1 okienku na 1 ścieżce w oprogramowaniu cubase po włączeniu nagrywania i nagraniu procesów produkcyjnych wszystkich robotów będzie można zacząć odtwarzać proces produkcyjny, skrócić niektóre przestoje robotów pomiędzy poszczególnymi procesami poprzez ucięcie nożyczkami ścieżki w 2 miejscach i dosunięcie do siebie ściezek lub zsuniecie - - w przypadku pojawienia się przerwy na kablach roboty można rozwiązać to jako komunikat Active Sensing który jest wysyłany pomiedzy innymi komunikatami przez cały czas pracy jako informacja ze połączenie jest aktywne w przypadku odłączenia przewodu midi od programu sequencerowego ktoregos z robotów możemy napisać odpowiedni program obslugi przerwania ze proces produkcyjny zostanie zatrzymany albo kontynuowany na podstawie wczesniej wgranego pliku MIDI do mikrokontrollera robota i transmitowany do pozostałych robotow w sieci które są czynne i żaden nie stracił połączenia, lub zatrzymanie całego procesu produkcyjnego

3 -midi jest oparta na transmisji szeregowej jest to pętla prądowa niskonapięciowa odporna na zaklucenia przemysłowe i odizolowana elektrycznie od elementow elektronicznych za pomocą elementu światłoczułego którym jest transoptor co w przypadku pojawienia się ładunku na przewodach nie spowoduje uszkodzenia wewnętrznych obwodów robota i całego systemu lub porażenia ludzi jedynie spowoduje przepalenie się transoptora, elektronicznie rzecz ujmując transmisja nie jest oparta o elektryczne połączenie dokładne obwodów pomiedzy robotami a systemem komputerowym -Transmisja midi może być w pętli otwartej czyli roboty mogą pracowac bez potwierdzenia lub w pętli zamknietej z systemem potwierdzen i jeżeli cos będzie nie tak to roobty same zgłoszą błąd i system się zatrzyma - - z punktu widzenia sterowania ramionami robotow komunikatami MIDI system exclusive (dane zastrzezone dla producenta systemu) istotnym jest to że możemy wykonać niewielki zielony wyświetlacz alfanumeryczny w robocie z przyciskami do konfiguracji w którym będzie można wybrać numer urządzenia w systemie dla sprawniejszej identyfikacji go w przypadku bardziej rozbudowanej fabryki

4 -ponadto w systemie sequencerowym CUBASE będzie można sobie dodatkowo kolorami oznaczyć poszczególne ścieżki ze sladami robotów jak i je podpisać która jest od czego oraz wybrać port midi do obsługi pojedyńczego robota lub grupy 16 robotów pracujących na 16 kanałach midi ale podpiętych do 1 przewodu midi - Pliki procesów produkcyjnych będzie można zapisać w oprogramowaniu cubase albo w formacie własnym cubase albo w standardowym pliku midi SMF format 0 czyli 16 kanałów =1 ślad zawierający do 16 robotow, lub SMF format 1 16 i wiecej różnych śladów z których każdy może mieć 1-16 kanałów midi i obsługiwać robotów, plik taki midi z zaprogramowanym i wyedytowanym dodatkowo procesem produkcyjnym nie powinien zajmować wiecej niż kilkaset kilobajtow, odtwarzanie zaprogramowanych wcześniej procesów produkcyjnych odbywać się będzie w pętli czasowej, gdzie przy starcie taśmy całej fabryki poszczególne ślady z robotami które jeszcze nie posiadają materiału do obrobki na taśmie przy sobie będzie można wyłączyć poprzez wciśnięcie przycisku mute do momentu dojazdu 1 elementu.-


Pobierz ppt "Prezentacja Autor koncepcji projektu cyfrowe roboty przemysłowe oparte na systemie midi Tomasz Jaworski ze Zgierza k.Łodzi Koncepcja została uzupełniona."

Podobne prezentacje


Reklamy Google