Prezentacja Autor koncepcji projektu cyfrowe roboty przemysłowe oparte na systemie midi Tomasz Jaworski ze Zgierza k.Łodzi Koncepcja została uzupełniona.

Prezentacja na temat: "Prezentacja Autor koncepcji projektu cyfrowe roboty przemysłowe oparte na systemie midi Tomasz Jaworski ze Zgierza k.Łodzi Koncepcja została uzupełniona."— Zapis prezentacji:

1 Prezentacja Autor koncepcji projektu cyfrowe roboty przemysłowe oparte na systemie midi Tomasz Jaworski ze Zgierza k.Łodzi Koncepcja została uzupełniona przez Tomasza Wojnara z Krosna z ATSYSTEM labolatorium elektronicznego

2 -sterowania ramion robotów na podstawie konwencjonalnych standardowych komunikatow włącz i wyłącz nuty wartosci 7bitowej od 0-127 na 16 kanałach 1 gniazda midi/w sequencerze dostepnych jest 4096 portow gniazd midi -sterowania ramionami robota tego samego typu na podstawie konwencjonalnych komunikatów midi w skali 7 bitowej od 0-127 na podstawie innych komunikatów midi np.Key presure, control change, program change, channel presure, pitch bender, -sterowania za pomocą oryginalnych komunikatow producenta systemu robota tj.np. komunikatów system exclusive w dowolnej skali wartości odchylenia ramin i w systemie zaprojektowanym przez programiste mikrokontrollerów sterujących pracą ramionami i tłumaczącymi otrzymane dane z sensorów robota na ciąg komunikatów midi -opcjonalnie sterowanie robotów może być oparte o nastepujące nie zdefiniowane lub nie zajete numery kontrollerów w systemie midi : 3, 9, 14-15, 20-31, 85-90,102-119, 98,99. -Przy pomocy komunikatów midi clock jest dodatkowo możliwość zmiany tempa produkcji taśmy o niewielkie wartości np. można przyśpieszyć proces produkcyjny lub go spowolnić - -dodatkowo przy pomocy komunikatów midi song position jest możliwe określenie położenia ramion robota z dokładnością do 1/480sekundy na siatce czasu w procesie programu produkcyjnego opartym np. o laptop lub komputer stacjonarny pc widoczne w tanim oprogramowaniu sequencerowym np. typu Cubase co ma istotne znaczenie np. w czasie awarii calego systemu pojedynczych robotów z powodu np.braku połączenia z komputerem przez jakiś czas mogą sobie roboty pobrać oryginalne położenia z siatki czasu procesu produkcyjnego w oprogramowaniu komputerowym cubase - - w przypadku problemów poszczegolnych robotow w procesie produkcyjnym pojedynczy robot może zglosic zatrzymanie taśmy produkcyjnej naprzyklad poprzez komunikat midi stop wysłany z robota do programu sequencerowego,w takim przypadku uruchomienie procesu produkcyjnego można rozpocząć od poczatku komunikatem start, lub przy pomocy komunikatu CONTINUE można wznowic proces od miejsca wypadku. - -formowanie programów będących procesami produkcyjnymi odbywać się będzie na ścieżkach w programie sequencerowym Cubase– 1 ścieżka = 1 kanał midi ale można wybrać też w oprogramowaniu że 1 ścieżka będzie obsugiwała do 16 kanałów midi, a 1 kanał midi = 1 robot - - dostepny będzie graficzny edytor położenia ramion z okienkami w których będzie można dokonać dokładniejszej korekcji pracy ramion od 1-16 robotów w 1 okienku na 1 ścieżce w oprogramowaniu cubase po włączeniu nagrywania i nagraniu procesów produkcyjnych wszystkich robotów będzie można zacząć odtwarzać proces produkcyjny, skrócić niektóre przestoje robotów pomiędzy poszczególnymi procesami poprzez ucięcie nożyczkami ścieżki w 2 miejscach i dosunięcie do siebie ściezek lub zsuniecie - - w przypadku pojawienia się przerwy na kablach roboty można rozwiązać to jako komunikat Active Sensing który jest wysyłany pomiedzy innymi komunikatami przez cały czas pracy jako informacja ze połączenie jest aktywne w przypadku odłączenia przewodu midi od programu sequencerowego ktoregos z robotów możemy napisać odpowiedni program obslugi przerwania ze proces produkcyjny zostanie zatrzymany albo kontynuowany na podstawie wczesniej wgranego pliku MIDI do mikrokontrollera robota i transmitowany do pozostałych robotow w sieci które są czynne i żaden nie stracił połączenia, lub zatrzymanie całego procesu produkcyjnego

3 -midi jest oparta na transmisji szeregowej jest to pętla prądowa niskonapięciowa odporna na zaklucenia przemysłowe i odizolowana elektrycznie od elementow elektronicznych za pomocą elementu światłoczułego którym jest transoptor co w przypadku pojawienia się ładunku na przewodach nie spowoduje uszkodzenia wewnętrznych obwodów robota i całego systemu lub porażenia ludzi jedynie spowoduje przepalenie się transoptora, elektronicznie rzecz ujmując transmisja nie jest oparta o elektryczne połączenie dokładne obwodów pomiedzy robotami a systemem komputerowym -Transmisja midi może być w pętli otwartej czyli roboty mogą pracowac bez potwierdzenia lub w pętli zamknietej z systemem potwierdzen i jeżeli cos będzie nie tak to roobty same zgłoszą błąd i system się zatrzyma - - z punktu widzenia sterowania ramionami robotow komunikatami MIDI system exclusive (dane zastrzezone dla producenta systemu) istotnym jest to że możemy wykonać niewielki zielony wyświetlacz alfanumeryczny w robocie z przyciskami do konfiguracji w którym będzie można wybrać numer urządzenia w systemie dla sprawniejszej identyfikacji go w przypadku bardziej rozbudowanej fabryki

4 -ponadto w systemie sequencerowym CUBASE będzie można sobie dodatkowo kolorami oznaczyć poszczególne ścieżki ze sladami robotów jak i je podpisać która jest od czego oraz wybrać port midi do obsługi pojedyńczego robota lub grupy 16 robotów pracujących na 16 kanałach midi ale podpiętych do 1 przewodu midi - Pliki procesów produkcyjnych będzie można zapisać w oprogramowaniu cubase albo w formacie własnym cubase albo w standardowym pliku midi SMF format 0 czyli 16 kanałów =1 ślad zawierający do 16 robotow, lub SMF format 1 16 i wiecej różnych śladów z których każdy może mieć 1-16 kanałów midi i obsługiwać 1 -16 robotów, plik taki midi z zaprogramowanym i wyedytowanym dodatkowo procesem produkcyjnym nie powinien zajmować wiecej niż kilkaset kilobajtow, odtwarzanie zaprogramowanych wcześniej procesów produkcyjnych odbywać się będzie w pętli czasowej, gdzie przy starcie taśmy całej fabryki poszczególne ślady z robotami które jeszcze nie posiadają materiału do obrobki na taśmie przy sobie będzie można wyłączyć poprzez wciśnięcie przycisku mute do momentu dojazdu 1 elementu.-