Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Temat: Symulacje komputerowe lotu helikoptera w języku Java Autor: Jarosław Gołaszewski 149993 Promotor: Dr Dariusz Król.

Podobne prezentacje


Prezentacja na temat: "Temat: Symulacje komputerowe lotu helikoptera w języku Java Autor: Jarosław Gołaszewski 149993 Promotor: Dr Dariusz Król."— Zapis prezentacji:

1 Temat: Symulacje komputerowe lotu helikoptera w języku Java Autor: Jarosław Gołaszewski Promotor: Dr Dariusz Król

2 Agenda 1.Cel pracy 2.Model matematyczny helikoptera 3.Zastosowany system regulatora rozmytego 4.Wizualizacja symulacji 5.Badania modelu helikoptera oraz systemu sterowania 6.Prezentacja aplikacji 7.Podsumowanie 2/14

3 Cel pracy Projekt, implementacja oraz zbadanie działania symulatora lotu śmigłowca dla niskich prędkości i systemu sterowania, opartego na zasadach logiki rozmytej, utrzymującego helikopter w zawisie 3/14

4 Model samolotowy Ruch opisany równaniami równowagi sił i momentów, uzupełnionymi związkami kinematycznymi –Ciało sztywne o 6 stopniach swobody –Badania dotyczące zawisu oraz niskich prędkości –Pochodne aerodynamiczne i momenty bezwładności z PZL-Świdnik, dla zawisu –Warunki atmosferyczne uwzględnione pośrednio w pochodnych Model podmuchu wiatru Model matematyczny helikoptera 4/14

5 Zastosowany system sterowania cz.1 Regulator rozmyty + Dobre rezultaty dla sterowania obiektami o nieliniowym i niestacjonarnym charakterze + Prostota i szybkość działania + Stosunkowo prosta implementacja - Trudna analiza i dobór parametrów 5/14

6 Zastosowany system sterowania cz.2 Stan helikoptera (U, V, W, P, Q, R) Sygnał sterujący ( 0, 1, 2, s0 ) Schemat regulatora: 6/14

7 Wizualizacja symulacji cz. 1 Język programowania – Java Wizualizacja 3D przy użyciu biblioteki jogl 1.1.0a umożliwiającej dostęp do możliwości OpenGL Praca kamery –Dowolny ruch wokół modelu helikoptera –Przybliżanie i oddalanie Animacja modelu śmigłowca –Model w formacie MD2 –Płynna animacja – interpolacja wierzchołków –Cieniowanie modelu 7/14

8 Wizualizacja symulacji cz. 2 Realistyczne odwzorowanie terenu –Generowanie ukształtowania na podstawie mapy bitowej w odcieniach szarości –Teksturowanie –Oświetlenie i cieniowanie terenu –Efekt mgły –Wykorzystanie buforów wierzchołków Efekty pogodowe –Opady deszczu wizualizujące kierunek wiatru 8/14

9 Zakres badań Badanie reakcji na zmianę kątów sterowania –weryfikacja modelu –parametry dla systemu sterowania Reakcja modelu na podmuchy wiatru –3 kierunki: podłużny, poprzeczny, ukośny –bez systemu regulacji –z włączonym systemem sterowania 9/14

10 Badania(reakcja na podmuch podłużny) 10/14

11 Badania(reakcja na podmuch podłużny) 11/14

12 Badania (rezultaty) 12/14

13 Prezentacja symulatora 13/14 Podmuch podłużny wyłączony regulator Podmuch podłużny włączony regulator

14 Podsumowanie Zrealizowano w pełni cel pracy: –Poprawny model lotu helikoptera –Realistyczny system wizualizacji –Skuteczny system sterowania Możliwość wykorzystania efektów pracy w praktyce: –Badanie systemów sterowania –Nauka pilotażu Możliwości dalszych prac: –Bardziej realistyczna wizualizacja –Model lotu dla całego zakresu prędkości –Mechanizm automatycznego dostrajania układu sterowania 14/14


Pobierz ppt "Temat: Symulacje komputerowe lotu helikoptera w języku Java Autor: Jarosław Gołaszewski 149993 Promotor: Dr Dariusz Król."

Podobne prezentacje


Reklamy Google