Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

ANALIZA DYNAMICZNA MANIPULATORÓW JAKO MECHANIZMÓW PRZESTRZENNYCH.

Podobne prezentacje


Prezentacja na temat: "ANALIZA DYNAMICZNA MANIPULATORÓW JAKO MECHANIZMÓW PRZESTRZENNYCH."— Zapis prezentacji:

1 ANALIZA DYNAMICZNA MANIPULATORÓW JAKO MECHANIZMÓW PRZESTRZENNYCH

2 Chwilowy stan przestrzennego ruchu ogniwa i określają: wektor prędkości kątowej członu wektor prędkości liniowej

3 punktu O i, w którym przyjęto początek układu współrzędnych x i y i z i związanego z członem i Jeśli ponadto dane są masa ogniwa mimi wektor położenia środka masy względem układu Ox i y i z i

4 macierz tensora bezwładności członu [J] Oi, to można wyznaczyć wektory pędu i momentu pędu – krętu członu względem punktu O i wg następujących zależności (równanie wektorowe pędu) (równanie wektorowe krętu)

5 Jeśli osie układu x i y i z i pokrywają się z osiami symetrii ogniwa, to macierz tensora bezwładności

6 Wypadkową siłę i wypadkowy moment sił bezwładności względem punktu O i wyznacza się według równań dynamiki Newtona, które można zapisać w postaci wektorowej (równanie wektorowe sił) (równanie wektorowe momentów sił)

7 (równania skalarowe sił) lub w postaci skalarowej

8 (równania skalarowe momentów sił) Równania wektorowe i skalarowe pędów oraz wektorowe i skalarowe sił i momentów sił opisują dynamikę ruchu członu manipulatora robota w układzie współrzędnych związanych z tym członem w punkcie O i i przy czym położenie punktu O i i orientację układu x i y i z i można przyjąć tak, aby uwzględnić więzy nałożone na ogniwo i

9 Współrzędne wektora prędkości punktu O i w układzie x i y i z i związanym z ogniwem i można wyznaczyć ze wzoru gdzie:

10 Współrzędne wektora prędkości kątowej członu w układzie x i y i z i można wyznaczyć z zależności

11

12 Na rysunku przedstawiono schemat rozkładu sił działających na ogniwo i oraz sił i momentów sił oddziaływania ogniw w parach obrotowych. Przyjęto oznaczenia (***) - wektor siły oddziaływania ogniwa i - 1 na ogniwo i - wektor momentu sił oddziaływania ogniwa i – 1 na ogniwo i względem punktu O i-1 - wektor siły oddziaływania ogniwa i + 1 na ogniwo i - wektor momentu sił oddziaływania ogniwa i + 1 na ogniwo i - wektor siły wypadkowej - wektor wypadkowego momentu względem punktu O i sił działających na ogniwo i

13 Równania równowagi dynamicznej ogniwa i w układzie odniesienia związanym z tym ogniwem przy uwzględnieniu ogólnego równania dynamiki wynikającego z zasady dAlemberta są następujące: w odniesieniu do sił w odniesieniu do momentów sił

14 W przypadku gdy para łącząca ogniwa i – 1 z i jest parą obrotową, wtedy składowa momentu skierowana wzdłuż osi pary jest równa momentowi napędowemu lub momentowi oporu ruchu.

15 W przypadku pary przesuwnej składowa reakcji skierowana wzdłuż osi przesuwu jest równa sile napędowej lub sile oporu przesuwu w tej parze. Gdy dane są wymiary schematu kinematycznego mechanizmu, rozkłady mas ogniw oraz przemieszczenie, prędkość i przyspieszenie ogniwa napędowego, wtedy z równań równowagi dynamicznej można wyznaczyć siły i momenty reakcji w parach kinematycznych oraz siłę względnie moment napędowy zapewniający ruch mechanizmu manipulatora robota z żądaną prędkością, wyrównoważyć robota statycznie i dynamicznie.


Pobierz ppt "ANALIZA DYNAMICZNA MANIPULATORÓW JAKO MECHANIZMÓW PRZESTRZENNYCH."

Podobne prezentacje


Reklamy Google