Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

Pobieranie prezentacji. Proszę czekać

WPROWADZENIE DO KINEMATYKI MANIPULATORÓW ROBOTÓW.

Podobne prezentacje


Prezentacja na temat: "WPROWADZENIE DO KINEMATYKI MANIPULATORÓW ROBOTÓW."— Zapis prezentacji:

1 WPROWADZENIE DO KINEMATYKI MANIPULATORÓW ROBOTÓW

2 Rozważa się manipulatory robotów z parami obrotowymi i postępowymi ( V klasy) Fig Figure 4-1 Two different 2 -jointed manipulators. (a) two rotational joints (RR), (b) two linear joints (LL). (a) (b) Rysunek 4-1 Dwa dwuczłonowe manipulatory: (a) z dwoma parami obrotowymi, (b) z dwoma parami postępowymi.

3 Rozważa się manipulator robota dwuogniwowego z parami obrotowymi, pokazany na rysunku Fig Figure 4-2 A two-dimensional 2 degree-of-freedom manipulator (type RR ). Rysunek 4-2 Płaski manipulator o 2 stopniach swobody ( z dwoma parami obrotowymi)

4 Położenie dowolnego punktu dowolnego członu w przestrzeni (konfiguracji) ( w rozważanym przypadku na płaszczyźnie) można określić jako funkcję: lub Promienie-wektory członów (ogniw) manipulatora są funkcjami [w ten sposób zdefiniowano dodatni kąt obrotu członu (ogniwa) jako przeciwny do ruchu wskazówek zegara]

5 współrzędne kartezjańskie chwytaka są w rozważanym przypadku równe Niejednoznaczność położenia interesującego nas punktu manipulatora robota pokazano na rysunku Fig. 4-3

6 Figure 4-3 The arm at point P(x,y), indicating two possible configurations to achieve the position. Rysunek 4-3 Dwie możliwe konfiguracje położenia ramienia robota dla zadanego punktu P(x,y).

7 Wykorzystując podstawowe tożsamości trygonometryczne, czyli współrzędne kartezjańskie chwytaka wynoszą Podnosząc obie strony ostatnich równości do kwadratu oraz dodając je do siebie, otrzymuje się

8 Definiując kąty α i β tak jak na rysunku (Fig. 4-4) (Fig. 4-4) Figure 4-4 Solving for the joint angles. Rysunek 4-4 Rozwiązanie w przypadku kątów.

9 otrzymuje się Wykorzystując kolejna tożsamość trygonometryczną

10 Znając długości L 1 i L 2 można wyznaczyć kąty ogniw, w położeniu x i y w przestrzeni roboczej otrzymuje się

11 Rozważa się z kolei trzyogniwowy (trójczłonowy) manipulator robota pokazany na rysunku (Fig. 4-5) Figure 4-5 The two-dimensional 3 degree-of- freedom manipulator with orientation (type RR:R ). Rysunek 4-5 Płaski trzy- ogniwowy manipulator z trzema parami obrotowymi.

12 Rozwiązanie otrzymuje się podobnie jak w przypadku poprzednim ustalając położenie x 3 i y 3 jako Ustalając zatem położenie połączenia 3 problem wyznaczenia kątów θ 1 i θ 2 sprowadza się do zadania już rozwiązanego w przypadku manipulatora dwuogniwowego

13 Fig. 4-6 A three-dimensional 4 degree-of-freedom manipulator (type TRL:R ) Na rysunku (Fig. 4-6) pokazano manipulator o czterech stopniach swobody, czyli o ruchliwości równej cztery. Rys. 4-6 Trójwymiarowy manipulator o 4 stopniach swobody (o parach wykonujących kolejno translacje, obrót, wysuw i obrót).

14 Położenie robota w przestrzeni możliwości położeń przegubu P można zdefiniować następująco Ustalając położenie punktu P(x,y,z) oraz kąt ψ, można znaleźć dowolną konfigurację ogniw manipulatora. Wykorzystując położenie przegubu P 4 (x 4,y 4,z 4 ), można przykładowo wyznaczyć:

15 A zatem wartości L, oraz θ można wyznaczyć następująco


Pobierz ppt "WPROWADZENIE DO KINEMATYKI MANIPULATORÓW ROBOTÓW."

Podobne prezentacje


Reklamy Google